什么是EtherCAT？EtherCAT主站是做什么的

EtherCrab -- 一个用 Rust 编写的 EtherCAT 主站

什么是 EtherCAT

EtherCAT 名称的由来是：Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自动化技术的以太网协议技术，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT 是倍福公司旗下的 ETG（ EtherCAT 技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。

通过主从系统架构进行控制。主站发送“目标数据”，从站接收目标数据并写入“实际数据”。目标数据可以是用于有源设备（执行器）的控制指令，以便执行特定的动作，例如设置电动机的转速。另一方面，实际数据表示来自被测设备（传感器）的有关各种状态（例如当前位置，转速或温度）的信息。

EtherCAT 主站是做什么的

EtherCAT 主站组装 EtherCAT 数据报，然后通过所有连接的从站发送它们。EtherCAT 的特殊之处在于，在通过过程中，每个从站都将从循环数据报中取出其特定目标数据，同时将自己的实际数据放入数据报中。所有不打算用于从站的剩余数据都将原封不动地转发。数据报经过所有从站后，它会返回并由主站接收。即使对于大量互连的 EtherCAT 从站，此过程也非常快捷，因为单个从站的通过延迟仅为几纳秒。 

 

而 EtherCrab 就是用 rust 编写的 EtherCAT 主站。

RuSTy -- 一个用 Rust 编写的结构化文本编译器

RuSTy 是用 Rust 编写的结构化文本 (ST) 编译器，基于 LLVM 编译器后端。使用 logos crate 库在自定义解析器运行之前执行词法分析。RuSTy 通过翻转命令行标志来输出静态或共享对象以及 LLVM IR 或位码。作者的目标是打造至少支持第 2 版 IEC 61131 标准中的功能的开源工业级 ST 编译器。

审核编辑：刘清