挑选激光雷达的小技巧分享

激光雷达作为智能汽车上的“新物种”，各种新出现的关键词让人眼花缭乱：FOV、反射率、ROI......

在行业尚未形成统一标准的今天，如何才能判断出什么样的激光雷达才是真正的优秀呢？

今天，我们就给大家分享一些挑选激光雷达的小技巧。

能否看得远？

很好理解，激光雷达看得越远，就能给智能辅助驾驶系统预留越充足的反应时间来做决策。

我们通常说的激光雷达「探测距离」指的是其「测远能力」，并非「最大量程」，这两个概念是有所区别的。

「最大量程」是在不加任何限定条件下的最远探测距离，而「测远能力」是在一系列标准工况下的最远探测距离，其重要标准之一就是 10% 反射率目标物。

这里有个新的知识点：反射率，指物体对于光线的反射程度。

在同样材质下，白色比黑色的反射率更高，光滑物体比粗糙物体反射率更高，反射率越高的物体越容易被感知。

比如，黑色轮胎就是典型的 10% 反射率目标物。

禾赛 AT128 的测远为 200 米@10% 反射率

一般情况下，同一台激光雷达的「最大量程」是大于「测远能力」的，比如某宣传最远探测距离可达 400 米的激光雷达，在限定 10% 反射率的情况下，其测远能力可能只有 200 米。

对于辅助驾驶来说，「测远能力」是相对来说更有意义的指标。通俗来讲，就是光看得远没有用，还得能有效识别，也就引出了下一条，是否看得清。

是否看得清？

一台优秀的激光雷达光看得远是不够的，还得看得清，也就是有足够高的分辨率。

比如下面这张图，只有几个点，你无法识别出目标物到底是什么；只有分辨率足够高，才能被系统有效识别。

模拟点云示意图

那么代表激光雷达“分辨率”的核心指标是什么呢？

对于摄像头来说，「像素」是代表其分辨率的核心指标，像素「点」越密，分辨率越高。

而同样作为感知传感器的激光雷达可以看作一个三维的摄像头，其三维像素「点」越密，分辨率就越高。这个三维像素点就是激光雷达每秒产生的点云数量，也就是点频。

153 万点/ 100 万点/ 75 万点每秒激光雷达的分辨率示意图

点频越高，分辨率就越高，激光雷达视野里的世界就越清晰，对于辅助驾驶系统来说就越安全。

稳定可靠吗？

作为智能汽车的“眼睛”，稳定可靠是激光雷达发挥一切安全作用的前提。

首先，一台合格的车规级激光雷达需要经过数十项严苛的可靠性测试：包括耐受恶劣天气的高低温测试、耐受长期振动的温循振动测试、耐受瞬时冲击的机械冲击测试；

还有紫外老化、防尘、防水、盐雾、冰水冲击等各类环境的测试，以保证激光雷达在严苛的条件下也能正常工作。

因此，买带激光雷达车的朋友们完全不用担心洗车、高温、行驶中颠簸等会损坏激光雷达，车规级的激光雷达还是很结实的。

另一方面，激光雷达系统设计是否足够“鲁棒”也会影响它的寿命。比如它的扫描方式、机械运动的频率、激光器的数量，都会影响其可靠性。

现在，你是否对如何选择激光雷达有了更多的了解呢？下一期，让我们聊一聊：激光雷达的线数越多越好吗？

当然如果你有感兴趣的话题，也欢迎留言告诉我们。

编辑：黄飞