ABB机器人添加外部轴（导轨）

01系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）

02点击打开robotstudio，找到下图界面：

03寻找以下的路径

…ABB.RobotWare-6.05.0129RobotPackagesRobotWare_RPK_6.05.0129utilityAdditionalAxisTrack

04如下图所示，表示四个驱动柜，正常情况下选择第一个即可

05把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，移动到U盘里面

06abb机器人示教器控制面板点击配置，选择需要加载参数，然后重新启动

07重新启启之后，就可以观察到以下状态栏里面多了一个外部轴图标

08切换到外轴随后点击启动，即可运动外轴

09在控制面板点击配置，主题选择motion里，arm下可以更改外轴上下限，导轨的单位是米（M）

10Mechanical Unit改外轴名字

11更改名称为track_1

12在控制面板里面的配置，主题选择在motion里面，点击motor，这里可以改选择的motor-type

13在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比

审核编辑：汤梓红