卡尔曼滤波器递归算法笔记整理

后面准备抽时间把DR_CAN老师的卡尔曼滤波的视频的笔记也会做一下整理。

主要还是心里有个执念，以前在做智能车比赛的时候，需要对六轴传感器做滤波角度计算的。这部分代码则只是将学长的代码copy之后，并不懂其中的原理。

所以其中的一个目的：就是把笔记做完，再看看原来的代码，那是曾经的熟悉且鞭辟近里。

卡尔曼滤波器

更像是观测器，不是一般意义上的滤波器。

现实中的大量不确定性

不存在完美的数学模型

系统的扰动不可控，很难建模

测量的传感器存在误差

卡尔曼增益

qt的仿真：

老师用Excel做的图，我用ctrlsim也做了一个简单的仿真。

https://gitee.com/wang_chong_wei/CtrlSim 

https://github.com/chongweiwang/CtrlSim

CtrlSim_TI_SMO观测器

[现代控制理论]3-5_连续系统离散化

CtrlSim_电机控制。

审核编辑：刘清