如何使用Arduino的蓝牙控制伺服电机

使用伺服电机在机器人技术中很常见，以实现精确控制。在这里，在本教程中，我们将向您展示如何通过蓝牙连接将伺服电机与Arduino UNO和Android设备无线使用。我们已经使用 Arduino 控制了伺服，这次我们使用Arduino 和蓝牙控制伺服电机。

所需材料

Arduino UNO

HC-05 或 HC-06 蓝牙模块

伺服电机

来自Playstore的Roboremo应用程序

面包板

连接线

HC-06 蓝牙模块

蓝牙可以在以下两种模式下运行：

命令模式

操作模式

在命令模式下，我们将能够配置蓝牙属性，例如蓝牙信号的名称，密码，操作波特率等。操作模式是我们能够在PIC微控制器和蓝牙模块之间发送和接收数据的模式。因此，在本教程中，我们将只玩弄操作模式。命令模式将保留默认设置。设备名称将是HC-05（我正在使用HC-06），密码将是0000或1234，最重要的是，所有蓝牙模块的默认波特率为9600。

模块采用 5V 电源供电，信号引脚工作在 3.3V，因此模块本身存在一个 3.3V 稳压器。因此，我们不必担心。在六个引脚中，只有四个将在操作模式下使用。引脚连接表如下所示

 

S.No	HC-05/HC-06 上的引脚	MCU 上的引脚名称	PIC 中的引脚编号
1	Vcc	Vdd	31圣针
2	Vcc	格德	32德·针
3	德克萨斯	RC6/Tx/CK	25千针
4	接收	RC7/Rx/DT	26千针
5	州	数控	数控
6	英文（使能）	数控	数控

 

电路图

此Arduino蓝牙伺服电机控制项目的电路图如下：

 

配置 Roboremo 应用程序以控制伺服：

第 1 步：-从Android Play商店下载Roboremo应用程序并将其安装在智能手机中。安装后，您将看到如图1所示的应用程序窗口，通过单击“菜单”按钮，您将看到如下所示的图2所示窗口：

 

第 2 步：-然后单击连接按钮，您将看到下面图3所示的窗口，然后您必须选择“蓝牙RFCOMM”，然后您将能够将HC-06蓝牙模块与Android应用程序“Roboremo”连接。

第 3 步：-连接到HC-06蓝牙模块后，返回图2窗口，然后单击“编辑ui”以根据需要创建用户界面。

当单击“编辑ui”时，您将再次看到图1所示的窗口，然后单击屏幕上的任意位置，您将看到如图4所示的应用程序窗口，然后选择“按钮”以获取按钮结构。

第 4 步：-选择按钮后，您将在屏幕上看到一个按钮结构进行编辑。您可以调整结构的大小并将其移动到屏幕上的任意位置。现在，要设置通过蓝牙单击时发送的值，您有“设置按下操作”（如图 6 所示）并键入要从该特定按钮发送的值。就像，我们正在发送“1”通过按 Roboremo android 应用程序中的“开始”按钮来旋转伺服。

您可以在后面给出的表格中检查所有值，单击不同的按钮发送。

 

第 5 步：-最后，我们有用户界面来使用智能手机控制伺服电机。

代码和说明

最后给出了通过蓝牙的Arduino控制伺服电机的完整代码。

Arduino具有伺服电机库，它处理所有与PWM相关的东西来旋转伺服器，您只需要输入要旋转的角度，并且有功能servo1.write（angle）; 这会将伺服器旋转到所需的角度。

因此，这里我们首先定义伺服电机的库，软件串行库用于定义Rx和Tx引脚。

#include

#include

在下面的代码中，我们正在初始化 Rx 和 Tx 的 Arduino 引脚，为伺服和其他东西定义变量。

Servo myServo; int TxD = 11; int RxD = 10; int servoposition; int servopos; int new1; SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);

现在，将所有变量和组件设置为初始阶段。在这里，我们将伺服器连接到 9千Arduino的引脚，并使伺服的初始位置为0度。串行和蓝牙通信的波特率也已设置为 9600。

void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600);       // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}

在空回路功能中，Arduino将一直检查输入的值，并根据从智能手机接收的值旋转伺服。所有值都将使用串行通信接收。

如果值为 0，则伺服将旋转到 0 度。同样，如果我们从蓝牙应用程序发送 45、90、135 和 180，则伺服将分别旋转到 45、90、135 和 180 度角。

void loop() {

if (bluetooth.available()){

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();

if (value.toInt() == 0){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(0);

}

if (value.toInt() == 45){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(45);

}

if (value.toInt() == 90){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(90);

}

if (value.toInt() == 135){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(135);

}

if (value.toInt() == 180){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(180);

}

如果我们通过按开始按钮发送值“1”，则伺服将连续旋转，直到按下停止按钮。在这里，我们在按下停止按钮时发送“2”，Arduino 将读取该按钮，它将中断 while 循环并停止伺服。

while(value.toInt()==1){
if (bluetooth.available())
{
value = bluetooth.readString();
Serial.println(value);

if (value.toInt()==2)
{Serial.println("YYY"); break; }
}
servopos++;
delay(30);
Serial.println(servopos);
myServo.write(servopos);

if (servopos ==180 )
{servopos=0;break;} 
} 
}
}

使用蓝牙的伺服电机控制工作：

在这个项目中，我们使用Android应用程序“Roboremo”控制伺服电机。在此应用程序的界面中，我们创建了 5 个按钮来控制伺服电机，如前所述。下表给出了每个按钮的工作：

 

S.No。	按钮名称	发送值	描述
1.	开始	1	此按钮用于开始将伺服从 0⁰ 旋转到 180⁰。
2.	停	2	此按钮用于随时停止舵机。
3.	0⁰	0	此按钮用于将舵机旋转到 0⁰。
4.	90⁰	90	此按钮用于将舵机旋转到 90⁰。
5.	180⁰	180	此按钮用于将舵机旋转到 180⁰。

 

因此，通过按下Android应用程序Roboremo上的这些按钮，数据将通过智能手机的蓝牙发送到HC-06蓝牙模块。从HC-06模块数据由Arduino接收，Arduino以特定按钮的代码中定义的角度旋转伺服。我们还对角度 45 和 135 进行了编码，但由于 Roboremo 应用程序的限制，您只能创建 5 个按钮，因此我们跳过了两个按钮。

因此，这就是您可以使用蓝牙将数据从智能手机发送到Arduino以无线控制伺服的方法。

#include

#include


Servo myServo;

int TxD = 11;

int RxD = 10;

int servoposition;

int servopos;

int new1;

SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);


void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600); // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}


void loop() {

if (bluetooth.available())

{

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();


if (value.toInt() == 0)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(0);

}


if (value.toInt() == 45)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(45);

}


if (value.toInt() == 90)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(90);

}


if (value.toInt() == 135)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(135);

}


if (value.toInt() == 180)

{

Serial.println(servoposition);

myServo.write(180);

}



while(value.toInt()==1){

if (bluetooth.available())

{

value = bluetooth.readString();

Serial.println(value);

if (value.toInt()==2)

{Serial.println("YYY"); break; }



}



servopos++;

delay(30);

Serial.println(servopos);

myServo.write(servopos);







if (servopos ==180 )

{servopos=0;break;}





}


}


}