KUKA机器人系统函数:VARSTATE()

用 VARSTATE() 可以询问变量的状态
 VARSTATE()是带有 VAR_STATE 类型返还值的函数。VAR_STATE 是在系统中如下定义的计数类型：
 ENUM VAR_STATE DECLARED, INITIALIZED, UNKNO
VARSTATE 在系统中如下定义：

VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80]:IN)
示例:
 DEF PROG1() INT MYVAR...IFVARSTATE("MYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[11]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[12]=TRUEENDIF...IFVARSTATE("ANYVAR")==#UNKNOWN THEN$OUT[13]=TRUE ENDIF... MYVAR=9...IFVARSTATE("MYVAR")==#DECLARED THEN$OUT[14]=TRUE ENDIF...IFVARSTATE("MYVAR")==#INITIALIZED THEN$OUT[15]=TRUE ENDIF...END
状态询问的解释：

第一个 IF 条件为假，因为 MYVAR 已声明。不设定输出端11。
第二个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已声明。设定输出端 12。
在 $CONFIG.DAT 中没有名称为 ANYVAR 的变量的情况下，第三个 IF 条件为真。设定输出端 13。
第四个 IF 条件为假，因为 MYVAR 不仅已声明，而且在该位置上已初始化。不设定输出端 14。
第五个 IF 条件为真，因为 MYVAR 已初始化。设定输出端 15。
示例 :
 DEF PROG2() INT MYVAR INT YOURVARDECL VAR_STATE STATUS... STATUS=VARSTATE("MYVAR")UP()... STATUS=VARSTATE("YOURVAR")UP()...ENDDEF UP()...IFVARSTATE("STATUS")==#DECLARED THEN$OUT[100]=TRUE ENDIF...END

状态询问的解释：

在该示例中，间接即通过附加的变量询问状态。附加的变量必须为 VAR_STATE 类型。对于声明，不允许省略关键词 DECL。附加变量的名称为任意名称。在该示例中，名称为 STATUS。

 

　　审核编辑：汤梓红