为什么应该考虑从裸机迁移到FreeRTOS

　　为什么要考虑实时操作系统？对于大多数人来说，这归结为知道“你最擅长什么”：如果你总是用裸机编程，那么总是以这种方式编程就成了例行公事。如果您从未使用过RTOS，您可能不知道RTOS可以为嵌入式项目带来的好处。虽然它们更强大、更复杂，但使用 RTOS 并不一定是更耗时的开发路线。

　　当使用功能有限的小型系统时，在裸机上使用超级循环架构调度任务可能是一个完全合适的解决方案，但是当对调度有更高的要求，并且执行时序变得更加复杂时，可能是时候考虑RTOS了。

　　更大的灵活性

　　超级循环架构的一个关键问题是时序和响应时间，因为它们是由代码结构固定的，并且如果进行修改或添加，它们会发生变化。相比之下，RTOS 通常可实现更大的调度灵活性。基于优先级的抢占式RTOS允许根据其实时要求确定任务的优先级。具有严格计时约束的任务能够优先于具有更大计划灵活性的任务，从而提高应用程序对时间关键型事件的响应能力。尽管可以在裸机上实现一种形式的抢占式调度，但它的范围有限。

　　简化集成

　　即使您不需要实时响应，使用RTOS也可以简化集成。如果您的应用程序将来需要或可能需要与文件系统、TCP/IP 和 GIU 等组件进行交互，则可以简单地将这些组件作为单个任务添加到系统中。当裸机应用程序直接与处理器寄存器交互时，RTOS 和/或硬件抽象层 （HAL） 位于裸机和应用程序之间。程序员不是与裸机交互，而是与RTOS和HAL交互。因此，RTOS的模块化设计使得使用所提供的RTOS资源与任务和驱动程序进行通信变得容易，从而缩短了开发时间。

　　更少的编码，更多的代码重用

　　RTOS 提供的资源还支持任务与处理器资源之间的轻松任务创建、销毁、同步和通信。所需要的只是了解RTOS API。这是一个一致的接口，一旦掌握，就可以在应用程序和处理器之间实现代码重用和可移植性。RTOS还允许将应用程序分解为较小的自主任务，每个任务在自己的上下文中执行，这可以降低复杂性并有助于调试和验证。

　　三天学习

　　RTOS 比裸机调度更复杂，但掌握一个并不一定意味着数小时的自学学习。短期课程可以是一种快速而专注的学习方式，并在完成后提供在嵌入式系统中实施RTOS所需的实践经验。WITTENSTEIN 高完整性系统 （WHIS） 为个人或组织提供为期三天的 FreeRTOS 培训课程，这些个人或组织将从向没有任何时间浪费的专家学习中受益。

　　为什么要学习 FreeRTOS？

　　RTOS应该易于使用、编译并得到多种架构的支持。FreeRTOS 内核是世界上最受欢迎的嵌入式 RTOS，拥有庞大的用户群。WHIS始终通过许可、支持和升级到安全关键型应用程序的SAFE RTOS途径来支持FreeRTOS。FreeRTOS 与处理器和编译器无关，因此提供跨平台支持，目前支持超过 35 种不同的架构。顾名思义，FreeRTOS 内核可以从 FreeRTOS 网站免费下载和使用，该网站在 M.I.T. 许可证下分发。

　　审核编辑：郭婷