AUTOSAR架构下CanNM User Data的概念及配置

前言

CanNm模块配置完成后，基本不需要和其他非标准AUTOSAR模块进行交互，但是User Data的使用可以通过SWC-->RTE-->COM方式使用，也可以通过CDD直接Set/Get User Data的方式使用，在实际配置的时候还是遇到了几个困惑的问题：

（1）CanNm的User Data可以通过CDD和COM模块同时使用吗？

（2）CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置参数引用的PDU和CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置参数引用的PDU是同一个PDU吗？

（3）DBC文件包含NM Rx PDU和NM Tx PDU时导入AUTOSAR配置工具后会在EcuC模块自动生成全局NM Rx和NM Tx的PDU（Global PDU）应用参数，但是不会生成CanNmTxUserDataPduRef引用的配置参数，也不会生成Com2CanNm的路由表信息，这些该怎么配置？

（4）CanNm User Data数据在SWC-->Rte-->Com-->PduR-->CanNm模块间是怎样完成数据交互的？

本文就先介绍CanNM User Data的概念及配置，然后来回答这些问题。

正文

1.CanNm user data概念

CanNm发送（Nm Tx）帧是8字节数据帧，标准AUTOSAR CAN网络管理发送帧只使用了Byte 0和Byte 1，Byte 0-Byte 7用户可以根据需求自定义使用。

Note: 一般用CanNm发送报文的Byte0-Byte7存储和网络管理相关的唤醒源信息（IGn，四门两盖等本地唤醒信号）。

AUTSOSAR规范两种访问CanNm User Data方式:

(1)CDD直接访问。CDD使用标准接口CanNm_SetUserData和CanNm_GetUserData来设置和获取CanNm中User Data数据。

(2)SWC->RTE->COM访问。Com模块中配置发送CanNm User Data的ComIpdu，IPDU中包含用户自定义的Signal，SWC和Com Signal之间进行Pport-Rport连接产生RTE数据读写接口，SWC通过RTE接口Write Signal，Com模块将Signal组包到CanNm User Data所在的IPDU。PDUR模块的路由表中有Com to CanNm的路由表信息，CanNm_MainFunction会在准备发送CanNm Tx报文的时候调用PduR_CanNmTriggerTransmit-->Com_TriggerTransmit以Trigger方式从Com模块获取到CanNm User Data，然后填充到CanNm Tx报文的byte 0-->Byte 7完成user data的获取与发送。

2.CanNm user data配置

2.1 CDD方式访问CanNm user data

CanNmGlobalConfig配置容器里的CanNmComUserDataSupport配置参数需要配置为False，CanNmUserDataEnabled配置参数需要配置为True，不能配置CanNmUserDataTxPdu这个配置容器。

NmGlobalConfig配置容器里的NmComUserDataSupport配置参数需要配置为False，NmUserDataEnable配置参数配置为True。

2.2 ASW方式访问CanNm user data

基础知识：数据在CAN通信协议栈各层间都是以PDU（Protocol Data Unit）形式传输的，为了将各层PDU关联起来，则需要定义全局PDU（Global PDU）。由于全局PDU不属于任何一个标准BSW模块，所以AUTOSAR提出了一个EcuC模块来收集一些配置信息。

对于一个发送PDU_xxx，路由信息如果是从Com-->PDUR->CanIf的话，在我们导入DBC文件到AUTOSAR配置工具（ISOLAR或Davinci）的时候，配置工具会自动在EcuC产生PDU_xxx_Com2PduR和PDU_xxx_PduR2CanIf的全局PDU引用信息，然后同时产生以下配置信息：

1）在Com模块的ComIPdus配置容器中的具体PDU_xxx这个ComIpdu会引用PDU_xxx_Com2PduR。

2）在PduR模块的路由容器PduRRoutingPaths中会产生一个Dest引用PDU_xxx_PduR2CanIf且Src引用PDU_xxx_Com2PduR的路由信息。

3）在CanIf模块的CanIfTxPduCfg发报文配置容器中PDU_xxx会引用PDU_xxx_PduR2CanIf。

这样就自动完成发送源（Src）Com经过PduR（路由信息，Src to Dest）路由到CanIf（Dest）的报文配置过程。

然后回到今天这个主题的关键问题：对于CanNm Rx PDU和Tx PDU因为没有经过PDUR路由的需求，而是CanNm<-->CanIf经过CanIf收发CanNm报文，这样在EcuC模块只会存在一个xxx_NM_CanNm2CanIf和一个CanIf2CanNm全局PDU的引用信息。但是我们要是使用COM模块来访问CanNm的User Data时必须要要使用PduR进行路由，且在配置CanNmUserDataTxPdu容器时的CanNmTxUserDataPduRef配置参数必须引用一个来自PduR2CanNm的PDU引用，该怎么配置？

所以：需要我们手动配置EcuC,Com,PduR,CanNm，NM模块来实现CanNm User Data从Com到CanNm的路由，然后SWC和COM经过Signal mapping通过RTE完成数据的交互就完成了整个配置过程。

1）第一步我们需要手动在EcuC添加两条关于NM发送报文的PDU的全局引用NM_xxx_Com2PduR，NM_xxx_PduR2CanNm。

2）在在Com模块配置一个ComIpu配置容器并引用EcuC中的NM_xxx_Com2PduR

3）在PduR模块配置一条从Com到CanNm的路由信息，PduRSrcPdu容器引用NM_xxx_Com2PduR，PduRDestPdu容易引用NM_xxx_PduR2CanNm

4）在CanNm模块的CanNmUserDataTxPdu容器中CanNmTxUserDataPduRef参数引用NM_xxx_PduR2CanNm

5）配置CanNm，NM模块支持Com user data support

CanNmGlobalConfig配置容器里的CanNmComUserDataSupport配置参数需要配置为True，CanNmUserDataEnabled配置参数需要配置为True。

NmGlobalConfig配置容器里的NmComUserDataSupport配置参数需要配置为True，NmUserDataEnable配置参数配置为True。

这样就完成了Com通过PduR完成对CanNm中user data的数据访问。

Note: 在手动配置ComIpdu和CanNM模块的时候还会有一些子模块需要添加，这些在具体操作的时候根据报错提示加上即可。

3.问题回答

问题1：CanNm的User Data可以通过CDD和COM模块同时使用吗？

答：不能。配置了CanNmComUserDataSupport后就不能使用CanNm_SetUserData了，也就是说CDD不能再访问CanNm的user data了。

问题2：CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置参数引用的IPUD和CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置参数引用的PDU是同一个PDU？

答：不是同一个EcuC模块中的PDU全局引用，EcuC模块只会自动创建NM_xxx_CanNm2CanIf和NM_xxx_CanIf2CanNm的全局PDU引用，NM_xxx_Com2PduR和NM_xxx_PduR2CanNm的PDU全局引用需要手动创建。CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置参数引用的是NM_xxx_PduR2CanNm，CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置参数引用的是NM_xxx_CanNm2CanIf。

问题3：CCan.DBC文件包含NM Rx PDU和NM Tx PDU时导入AUTOSAR配置工具后会在EcuC模块自动生成义全局NM_Rx和NM_Tx的PDU（Global PDU）应用参数，但是不会生成CanNmTxUserDataPduRef应用的配置参数，已经不会生成ComToCanNm的路由表信息，这些该怎么配置？

答：通过手动配置EcuC，Com,PduR,CanNm，NM模块实现。详见2.2 ASW方式访问CanNm user data。

问题4：CanNm User Data数据在SWC-->Rte-->Com-->PduR-->CanNm模块将是怎样完成数据交互的？

答：Com中包含发送CanNm User Data的IPDU，IPDU中包含用户自定义的Signal，ASW和Com Signal之间进行Pport-Rport连接产生RTE数据读写接口，ASW通过RTE接口Write Signal，Com模块将aSignal组包到CanNm User Data所在的IPDU。PDUR模块的路由表中有Com to CanNm的路由表信息，CanNm_MainFunction会在准备发送CanNm Tx报文的时候调用PduR_CanNmTriggerTransmit-->Com_TriggerTransmit以Trigger方式从Com模块获取到CanNm User Data，然后填充到CanNm Tx报文的byte 0-->Byte 7完成user data的获取与发送。

审核编辑：郭婷