KUKA系统变量$err注意事项说明

$ err

具有有关当前程序信息的结构

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。

该变量具有写保护，只能被读取。

$ERR=Information

信息类型：Error_T

列出有关当前正在执行的程序的信息.

 变量结构:

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

 解释:

Number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。

Interpreter:当前解释器

  #R_INT：机器人解释器

#S_INT：提交解释器

int_type当前图片类型和中断状态

#I_NORMAL：该程序不是中断程序。

#I_INTERRUPT：该程序为中断程序。

#I_STOP_INTERRUPT：通过$ STOPMESS中断（错误停止）

int_prio中断优先级

1，2，4…39

81…128

line_nr当前程序中的行号

module[]当前程序的目录和名称

up_name[]当前子程序的目录和名称

trigger_type

触发属于子程序的触发器的上下文

1.#TRG_NONE：该子程序不是触发子程序。#TRG_REGULAR：在向前运动期间切换了触发器子程序。#TRG_BACKWARD：触发子程序在向后运动期间被切换。

2.#TRG_RESTART：触发子程序已打开，切换回正向运动。

3.#TRG_REPLAY：触发子程序在向后运动后反复切换。

注意：此组件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

审核编辑：刘清