直流伺服系统控制面板结构解析

直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器开环控制方式，控制器半闭环控制和全闭环控制系统。

直流伺服系统控制面板结构如下，面板右侧为与直流伺服电机接口板的接口，包括电机驱动接口和编码器接口;左侧为与运动控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口。

M+,M-信号为直流无刷伺服电机的电源线，用于驱动电机的运动。

A+,A-,B+,B-,C+,C-,5+,0V信号为编码器信号，用于反馈电机轴的实际位置。

A,/A,B,/B,C,/C,+5V,PUL+,DIR+,OGND,OVCC,GND,DAC,RESET,ALM,ENABLE为与控制器相连的控制信号。

其含义为：

A,/A,B,/B,C,/C为驱动器反馈给运动器控制器的编码器信号。

+5V为电源。

PUL+,PUL-为脉冲信号，用于位置模式下的电机控制。

DIR+,DIR-为方向信号，用于位置模式下的电机控制。

OGND,OVCC,GND分别为模拟地，模拟电源和数字地。

DAC为驱动器接受的模拟控制信号，范围一般为-10V-10V。

RESET,ALM,ENABLE为控制信号，分别表示驱动器的复位，报警以及使能功能。

直流伺服驱动器通常具有速度控制模式和位置控制模式。

采用位置模式时，输入控制信号为脉冲和方向(或是正负脉冲)，采用速度模式时，输入控制信号为模拟量。驱动器将输入信号转化为速度控制信号，经过速度控制器转化为电流控制信号，电流信号通过PWM回路作用于功率扩大模块的输出模块，最后施加给电机。

直流伺服驱动器采用IDM只能伺服驱动器。

IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全数字化的伺服驱动器，可驱动方波或正弦波无刷伺服电机(PMSM)，直流有伺服电机，通过CAN或RS-485接口可组成多达256个轴的分布式智能网络运动系统，嵌入的高级可编程运动语言(TML)提供各种高级运动控制和plc专用功能。

主要特点如下 ：

分布式智能，单轴主控运行或从动轴模式

控制模式：位置，速度，转矩，电压，外部变量

运动模式：脉冲+方向，电子齿轮，Profiling,Contouring

可编程保护：位置误差，过流，过压或欠压，I2t,

DSP控制技术：基于MotionChipTM 技术

RS232/485串行接口，波特率可达115KB

CAN2.0局域总线，兼容CANopen，波特率可达1MHz

输出电流：连续电流5A/8A，峰值电流16A，

电源电压：12-48VDC(IDM240) ，12-48VDC(逻辑电源)/80V(电机)(IDM640)

紧凑结构设计：136 x 84.5 x 26 mm

控制软件采用Easy Motion Studio，控制软件特点如下：

高级图形化评估分析编程工具EasyMotion Studio平台快速设置电机、驱动器参数及编程运动程序，TML_LIB函数库是智能化伺服驱动器在 PC上执行运动控制应用的一个函数库，在C/C++、Basic、Delphi、Labview开发的应用程序中调用库中的.DLL文件执行后，能直接与驱动器通信、设置参数、查询状态、传送命令、定义运动事件，测试输入输出口状态等。

Starter Kit for IDM640：包含驱动器的完整组件，包括一个IDM640驱动器，一个电机，一个I/O板，EasyMotion Studio软件，以及应用程序的帮助和完整文件。是测试您的运动控制程序的理想实验平台。如上所述均包含在一个可立即运行、即插即用的组件中。

直流伺服电机包括如下组成部分：

定子：磁场—永磁体

转子：电枢绕组

换向：换向器与碳刷

加于直流电机的直流电源，借助于换向器和电刷的作用，使直流电机电枢线圈流过的电流，方向是交变的，从而使电枢产生的电磁转矩的方向恒定不变，确保直流电动朝确定的方向连续旋转。

直流伺服优点:

• 精确的速度控制

• 转矩速度特性很硬

• 原理简单、使用方便

• 价格优势

缺点:

• 电刷换向

• 速度限制

• 附加阻力

• 产生磨损微粒(对于无尘室)

编辑：黄飞