关于单目的结构光标定的两种办法解析

工业控制

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描述

单目的结构光标定有两种方法:

将投影仪当做逆相机

投影仪建模为新的模型

我们先介绍第二种。

单目结构光参数标定法

该方法将投影仪建模为新的模型(逆向针孔模型),直接将投影仪的标定简化为8个未知参数的标定,具体标定步骤如下:

按照合适的角度固定好相机和投影仪,标定过程中保证两者相对静止

准备好标定板,可以使用打印的标定板,也可以使用陶瓷标定板

投影仪关闭,相机拍摄标定板图片

投影仪投射多频相移图片(仅投射y方向条纹),相机同时进行拍摄

改变系统相对标定板的位姿,重复步骤34,拍摄>15组数据

使用拍摄的标定板图片进行相机标定,获得相机内外参,并保存每个标定板的角点位置信息

投影仪

标定模型如下所示:

投影仪

 图1 标定模型  其中:

OXYZ:参考坐标系,根据投影装置建立的: 1)OXY平面平行于投影面 2)Y轴平行于光栅条纹 3)Z轴经过投影中心Op

投影仪

P':物点P在OXY平面上的投影

P'':P'在OXY平面的X轴上的投影

D: Op与OXY平面的交点

D'':D在OXY平面的X轴上的投影

投影仪

投影仪

投影仪

具体方法:

投影仪

投影仪

投影仪

投影仪

投影仪

编辑:黄飞

 

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