KUKA机器人将参数传递到子程序的步骤

从一个主程序中可以将参数传递到局部或全局子程序和函数中。

怎样传递参数有 2 种方式：

作为 IN 参数

变量值在主程序中保持不变。

这种传递方式也称为 “ 值传递 (Call by Value)”。

作为 OUT 参数

子程序读取并更改该值，然后将新值写回到主程序中。

这种传递方式也称为 “Call by Reference”。

建议：始终将一个参数传递到相同数据类型的变量中。可以将参数传递到另一个数据类型中，但是有特定的限制。

将参数传递给局部子程序：

例: 

1  DEF MY_PROG( )  

2  DECL REAL r,s  

3  ...  

4  CALC_1(r)  调用子程序 CALC_1 并传递参数 “r”。

5  ...  

6  CALC_2(s) 调用子程序 CALC_2 并传递参数 “s”。  

7  ...  

8  END _______________________________________  

9  DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要将值 “r” 传递到其上的变量名称。IN 表示：只为读取传递 “r”。

10  DECL REAL num1 必须声明要将数值传递到其上的变量。

11  ...

12  END _______________________________________

13  DEF CALC_2(num2:OUT) num2：要将值 “s” 传递到其上的变量名称。

OUT  表示：传递、更改 “s” 并将其写回到主程序中。

14  DECL REAL num2 必须声明要将数值传递到其上的变量。

15  ...

16  END   将参数传递给全局函数： 主程序 MY_PROG( )：  

1  DEF MY_PROG( )  

2  DECL REAL result, value  

3  value = 2.0  给 “value” 赋值 “2.0”。  

4  result = CALC(value)  调用函数 CALC，并传递 “value” 的值。给变量 “result” 分配函数的返还值。

 5  ...     ...     END

在将该值作为 IN 参数传递时发生了什么？

带 IN 的函数 CALC()：

1  DEFFCT REAL CALC(num:IN) 将 “value” 的值作为 IN 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

2  DECL REAL return_value, num  

3  num = num + 8.0 更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。  

4  return_value = num * 100.0  

5  RETURN(return_value) 计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。  

6  ENDFCT 函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，为 2.0。

审核编辑：刘清