模块化四足机器狗、低成本无人机

描述

模块化四足机器人

用Fusion 360设计

在Teensy 3.5和Arduino上用Arduino语言编码

模块化结构(激光雷达、无人机、气体检测)

自主功能 (避开障碍物,保持平衡,压力控制)

PI(比例-积分)控制

应用逆向运动学和运动学公式

感知能力:激光雷达、气体检测、压力传感器、陀螺仪、GPS、Wi-Fi连接、摄像头

机器狗

作者做的是一个完全由可替换模块组成的四足机器狗。这种模块化的方法使机器人可以比传统的机器人有更好的适应性,随着新模块的引入,该机器人平台的能力可以得到极大的增强。

机器狗

该平台在默认配置下由六个不同的单元组成。核心是一个计算单元,负责收集输入,进行计算,并输出动作。由于Teensy 3.5的速度快,而且有大量的RAM/闪存,所以采用了它。此外,该单元还有一个Wi-Fi模块、一个GPS模块和一个用于定位数据的陀螺仪。主电池单元和备用电池单元用一对锂电池组为机器人提供电源,一个稳压器单元将电压降低到6V,用于舵机,3.3V/5V用于电子设备。最后,定位在腿部的压力传感器在压力下可以调整身体。

机器狗

还有一个摄像头可以将实时视频发送到远程控制器上。

来源:https://hackaday.io/project/188660-lotp-robot-dog-v2

ESP32 3通道电源记录器

机器狗

一个基于INA3221芯片的电源记录器,支持TFT显示、SD卡和电池(充电和监测)。

机器狗

在一个电池或太阳能供电的项目中,我们往往需要知道到底跑了多少电流。

最简单的测量方法是使用INA219或INA3221模块,这些模块可以很便宜地找到。不过,这些模块有缺陷,往往需要修改才能按预期工作。

所以作者设计了这款功率记录器,它的功能很多,非常有意思,而且制作也相对容易。

机器狗

来源:https://hackaday.io/project/187504-esp32-3-channel-power-logger

低成本无人机

机器狗

这个项目使用ESP-WROOM-32作为主飞行控制器,利用它的WIFI功能进行通信和控制,用GPIO运行直流电动机,用SPI和I2C运行ArduCAM mini 2mp plus相机,还有3轴陀螺仪MPU6050。

材料清单:

1 x ESP-WROOM-32 DEVKIT 1

1 x ArduCAM mini 2mp plus

1 x MPU6050

4个Crazepony 6x15mm马达

4个P沟道MOSFET SMD 晶体管 AO3401A

控制器方面,作者打算用软件来控制无人机。

使用rawdrawandroid,让安卓手机/平板电脑可以连接到ESP并控制无人机。

来源:https://hackaday.io/project/188578-esp32-drone

WiFi遥控器

机器狗

一个基于ESP32 Pico D4和一个小型TFT显示器的WiFi遥控器。它可以用来控制各种东西,作者用它来演示播放GIF图片。

审核编辑 :李倩

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