工业控制
随着智能装备的发展,机器的功能越来越复杂,但是核心的功能的控制精度和速度要求越来越高。而这两个需求有时候是相互矛盾的。比如被誉为现代机器— —“神经网络”的EtherCAT总线,用户就不得不设定更长的EtherCAT周期。
因此我们推出了 ProCon M多任务框架,用户可以根据应用需求使不同的CPU核心执行完全独立的机器控制任务。
一个控制器可以最多执行互相独立的4个控制任务。剩余的CPU核心继续执行Windows任务。
N0.1
最高性能的运动控制和高性能的EtherCAT主站
基于ProCon硬件架构,设备中最高性能的运动控制任务可以通过FPGA管理的高速输入输出接口实现,最多8个脉冲轴的运动控制周期为50μs,最高频率6MHz。全闭环、PSO、二维位置比较、PWM能量跟随等通过硬件计算以达到最高精度/速度的功能,都可以通过这些脉冲轴实现。
用户也可以通过一个独立的EtherCAT主站执行高性能的运动控制任务,比如连续轨迹,软着陆等。
实验
较短的运动控制周期可以提高运动的分辨率,也就是机器运动的敏捷性。比如缩短轴的启动和停止时间。这是对于高速运动的机器来说至关重要的性能。
在这个实验中,我们将往复运动的驱动器设置为不同的EtherCAT周期。
通过伺服反馈的速度曲线可以看到,从发出运动命令到伺服规划位置第1个微米,越长的EtherCAT周期则意味着更长的响应时间。
当机器的完整运动周期较短时,不同的EtherCAT周期会带来运动效果的较大改变。
N0.2
批量管理轴和IO的EtherCAT主站
用户可以通过一个独立的CPU核心和EtherCAT总线主站,管理设备中性能要求不高但是批量的轴和IO。
这个EtherCAT主站可以设定较长的比如1ms的EtherCAT周期,与系统中的其他EtherCAT主站相互独立。
N0.3
CNC通道
ProU计划在2023年发布的重磅功能— —YKCAT2 CNC通道 是一个独立的任务。
YKCAT2 CNC支持G代码编程,或者导入CAM软件生成的G代码。
实现高精度的运动控制:龙门双驱、B样条、5轴联动(RTCP和TLC),满足行业顶级的轨迹控制需求。
N0.4
精确协调独立的控制任务
通过NoTime — — 基于实时系统的.NET技术,用户可以以250μs的精度,精确地协调4个独立的控制任务。
ProCon M多任务框架使用户可以灵活的分配轴和IO对于控制系统的算力负载,兼顾高性能和灵活的机器控制需求。
编辑:黄飞
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