小型平行履带底盘的制作分享

电子说

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描述

1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

智能小车
智能小车

2.构成说明

该样机由两个 小型履带模组 构成,履带模组呈轴对称分布在车架上。

智能小车
智能小车

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

智能小车

将直流电机接在两个直流电机接口上,两个直流电机接口的针脚号分别为(D5,D6)以及(D9,D10),并将主控板和电池在车身固定好。

智能小车

3.2编写程序【完整代码请参考https://www.robotway.com/h-col-114.html】

编程环境:Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  -------------------
  实验功能:
          实现小车前进
  -------------------------------------------
  实验接线:
                左侧车轮接:D9,D10
                     |  |
          .-------------------------.
          |                         |
          |                         |---.
          |                         |   | 车头
          |                         |---*
          |                         |
          *-------------------------*
                     |  |
                右侧车轮接:D5,D6
 ------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进
//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分:小车前进
void loop() {
  Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );
  digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进
  digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  -------------------
  实验功能:
          实现小车后退
  -------------------------------------------
  实验接线:
                左侧车轮接:D9,D10
                     |  |
          .-------------------------.
          |                         |
          |                         |---.
          |                         |   | 车头
          |                         |---*
          |                         |
          *-------------------------*
                     |  |
                右侧车轮接:D5,D6
 ------------------------------------------------------------------------------------*/
void Backward();// 后退
//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分:小车后退
void loop(){
  Backward();
}
//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
  digitalWrite( 5 , HIGH );  //右轮后退
  digitalWrite( 6 , LOW );
  digitalWrite( 9 , HIGH );  //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地转向(向左转)功能的代码

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  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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  实验功能:
          实现小车差速自转【本示例为小车左转】
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  实验接线:
                左侧车轮接:D9,D10
                     |  |
          .-------------------------.
          |                         |
          |                         |---.
          |                         |   | 车头
          |                         |---*
          |                         |
          *-------------------------*
                     |  |
                右侧车轮接:D5,D6
 ------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向
//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
  pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分:小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
  turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序(本示例为左转)
void turn_Left(){
  digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进
  digitalWrite( 6 , HIGH );
  digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
  digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度,做出一些扩展,如下图所示的将履带长度缩短的样机。

智能小车

5.资料清单

样机3D文件

例程源代码

资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-114.html

  审核编辑:汤梓红

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