小型平行履带底盘的制作分享

jf_72402704 2023-01-12 3060

电子说

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描述

1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.构成说明

该样机由两个小型履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序【完整代码请参考https://www.robotway.com/h-col-114.html】

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
实验功能：
实现小车前进
-------------------------------------------
实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 车头
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前进
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车前进
void loop() {
Forward();
}
//封装小车前进动作子程序
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
-------------------
实验功能：
实现小车后退
-------------------------------------------
实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 车头
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void Backward();// 后退
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车后退
void loop(){
Backward();
}
//封装小车后退动作子程序
void Backward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地转向（向左转）功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
---------------------------------------
实验功能：
实现小车差速自转【本示例为小车左转】
-------------------------------------------
实验接线：
左侧车轮接:D9,D10
| |
.-------------------------.
| |
| |---.
| | | 车头
| |---*
| |
*-------------------------*
| |
右侧车轮接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
void turn_Left(); // 原地转向
//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式
}
//主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转]
void loop() {
turn_Left();
}
//封装小车自转动作子程序（本示例为左转）
void turn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度，做出一些扩展，如下图所示的将履带长度缩短的样机。

5.资料清单

样机3D文件

例程源代码

资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-114.html

　　审核编辑：汤梓红

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