小型双轮差速底盘的制作

1.运动功能说明

小型双轮差速底盘可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.结构说明

该样机由两个 直流驱动轮模组 构成，驱动轮模组呈轴对称分布在车架上，再使用万向轮对车尾进行支撑，保持车身水平。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将TT马达接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序【完整代码请参考https://www.robotway.com/h-col-113.html】

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   --------------------------------   实验功能：           实现小车前进.   --------------------------------   实验接线：                 车头              .--------.              |        |              |        |        左轮   |       |  右轮       D5, D6 *--------* D9, D10  ----------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分. void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT);  //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT);  //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT);  //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() {   Forward();   delay( 100 ); } // forward子程序封装. void Forward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //将引脚5设置为高电平   digitalWrite( 6 , HIGH ); //将引脚6设置为低电平   digitalWrite( 9 , LOW );  //将引脚9设置为高电平   digitalWrite( 10 , HIGH); //将引脚10设置为低电平 }

原地转向功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/   ----------------------------------------------------------   实验功能：           实现小车原地转向.   ----------------------------------------------------------   实验接线：                 车头              .--------.              |        |              |        |        左轮   |       |  右轮       D5, D6 *--------* D9, D10  ----------------------------------------------------------------------------------*/ // 原地转向 void turn_in_Place(); //程序初始化部分. void setup() {   pinMode( 5 , OUTPUT);  //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT);  //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT);  //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分 void loop() {   turn_in_Place();   delay( 100 ); } //原地转向子程序封装. void turn_in_Place() {   digitalWrite( 5 , LOW ); //将引脚5设置为高电平   digitalWrite( 6 , HIGH );  //将引脚6设置为低电平   digitalWrite( 9 , HIGH ); //将引脚9设置为高电平   digitalWrite( 10 , LOW);  //将引脚10设置为低电平 }

4.扩展样机

本样机也有一些扩展，如使用多个万向轮做支撑的版本，如下图所示。

5.资料内容

样机3D文件

例程源代码

资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-113.html

　　审核编辑：汤梓红