正三角履带底盘的制作分享

1.运动功能说明

正三角履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时，由于车身的正三角特性，它不惧怕前后方向上的翻车。

 

 

2.结构说明

该样机由两个正三角形状的小型带传动模组构成，模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序【完整程序详见https://www.robotway.com/h-col-128.html】

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

 

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能：           实现正三角履带底盘前进.   -----------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接:D9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接:D5,D6               ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidForward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 voidsetup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 voidloop() {   Forward(); } //封装小车前进动作子程序 voidForward() {   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );  //左轮前进   digitalWrite( 10 , HIGH ); }

 

原地转向功能的代码

 

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/   ------------------------------------   实验功能：           实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）.           本实验现象为四轮四驱底盘原地左转.   ----------------------------------------------------   实验接线：           左侧车轮接:D9,D10                |  |           .-----------------------------------.           |                                   |           |                                   |-------.           |                                   |【车头】|           |                                   |-------*           |                                   |           *-----------------------------------*                |  |           右侧车轮接:D5,D6                ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidturn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转） //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 voidsetup() {   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] voidloop() {   turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） voidturn_Left(){   digitalWrite( 5 , LOW );  //右轮前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退   digitalWrite( 10 , LOW); }

 

4.扩展样机

我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸，来构造出更多的同类机构。

审核编辑 黄宇