KUKA机器人8.3V标准版扭矩监控简析

扭矩监控与碰撞识别的区别：

 公差范围不自动由机器人控制系统确定，而是必须由用户进行定义。

 公差范围只与扭矩有关。无法为冲击扭矩定义值。

 机器人控制系统无法自动根据变化的温度调整公差范围。

 如果识别到碰撞，则机器人以停止 1 停止。无法调用自定义程序。

确定扭矩监控值 通过系统变量 $TORQ_DIFF[…] 可以按百分比形式确定出现的最大扭矩偏差。

操作步骤：

1. 在主菜单中选择 显示 >  变量 >  单项。

2. 将变量 $TORQ_DIFF[…] 设定为值 “0”。

3. 执行运动语句并重新读取变量。该值相当于最大的扭矩偏差。

4. 将该轴的监控变量设定为该值，加上  5 - 10% 的安全性。

只能给变量 $TORQ_DIFF[…] 分配数值 “0”。

编程设定扭矩监控;  为了可以使用扭矩监控，加速度调整必须已接通。

如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE，则加速适配调整启动。（这是默认设定。）

系统变量可在文件 C:KRCRoboterKRCR1MaDa$ROBCOR.DAT 中找到。程序已选定。

操作步骤 :

1. 将光标置于要为其编程设定扭矩监控的运动前的行中。

2. 选择菜单顺序 命令 >  运动参数 > 扭矩监控。一个行指令打开。



3. 在栏 TORQMON  中选择条目 SetLimits 。



4. 为每个轴输入，额定扭矩允许与实际扭矩偏差多少。

5. 按下 指令 OK键。

6. 如果要为扭矩监控定义响应时间： 将变量 $TORQMON_TIME 设定为所需的值。单位：毫米。缺省值：0。

审核编辑：刘清