VASS-KUKA机器人力矩监控TECH2_ Koll_Ueb变量的控制使用简介

关于KUKA的力矩监控:可以利用变量$TORQMON[6]进行监控范围的编程和报警.

$TORQMON[6]     程序模式中的扭矩监视通道,程序模式下的扭矩监控.

程序模式下扭矩监控的电流因数（力感应扭矩）

如果机器人与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器人，工具或其他物体。

变量$TORQMON包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。该公差范围是使用文件…STEU Mada $ custom.dat中的变量$TORQMON_DEF定义的。

默认值：200

$TORQMON[Axis number]=Factor

USER_INIT () 程序里初始化轴扭矩监控值

FOR i=1 to 6    通过改变KOLL_RED实现可调节轴的扭矩监控

  $TORQMON[i]=(200-KOLL_RED)    KOLL_RED=0   $TORQMON扭矩间控制=200

ENDFOR

$TORQMON_TIME=0.0120000001运动扭矩监视功能的响应时间

用法: 通过用户程序测量轴的扭矩值从而设定监控轴的扭矩监控范围.

机器人抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb抓件/放件过载监控程序

功能：--力矩报警--

例：

TECH2_ Koll_Ueb Betriebsart =Lernen Stop Bereich = 1 Offset = 5 EIN

审核编辑：刘清