AUTOSAR通信协议栈的一些关键概念及重要机制梳理

前言

最近在研究AUTOSAR通信协议栈的时候产生了以下几个问题：

（1）Lin数据由linif的调度表触发发送的话，com怎么控制Lin类型的PDU停止和发送了？

（2）怎么保证NM报文先发送的？

本文先梳理一遍通信协议栈的一些关键概念及重要机制，然后回答这些问题。

正文

1.Lin报文的发送机制

Lin报文的发送机制在<<Can/Lin报文的触发发送（Trigger Transmit） >>一文中已经详细讲解过，这里再简单回顾下。

Lin报文的周期发送是通过调度表实现的，而Lin调度表存在于LinIf模块，LinIf模块在周期调用调度表的时候通过callback的方式实现IPDU的trigger transmit，也就是向上获取到sdu数据，然后调用Lin_SendFrame发送报文。调度表中的报文都是需要周期发送处理的报文，对于偶发sporadic frame的发送，COM --> PDUR -->CanIf_Transmit中设置发送flag，实现偶发帧发送。我们这里主要讨论Lin周期报文的发送机制。

LinIf模块实现Lin调度表中报文的周期发送，且所有报文都是通过调用pdur模块的PduR_TriggerTransmit的callback函数完成sdu数据的获取。

LinIf模块调用PduR_LinIfTriggerTransmit函数来获取PDU数据，如果获取数据成功，则调用LinIf_SendFrame往LinDriver发送数据，如果获取数据失败则不会发送Lin报文。

那也就是说，如果找到PduR_LinIfTriggerTransmit返回失败的原因也就找到了LinIf停止发送报文的原因。

继续往下分析PduR_LinIfTriggerTransmit函数，PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit

分析Com_TriggerTransmit函数

Com_TriggerTransmit函数会首先会检查PDU所在的PduGroup是否Started了，如果没有Started，则Com_TriggerTransmit函数返回E_NOT_OK。、

也就是说如果PDU所在的PduGroup没有Started则Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，PduR_LinIfTriggerTransmit返回失败，则LinIf_ManiFunction_<>不会往LinDriver发送数据。

2.NM报文和App报文的发送  

如果我们使用Can网络管理的话，那么Can网络管理报文由CanNm模块控制发送，而应用报文的发送是由Com模块和ComM模块协同管理发送的，那么问题就来了：

NM报文由CanNm模块控制发送，App报文由Com/ComM模块控制发送，那么我们怎么保证每次上电/Reset后NM报文首先发送到总线上去了？

AUTOSAR标准里面没有规定NM报文和APP报文谁先发送出去的配置。但是NM模块提供了一个

Std_ReturnType Nm_GetState(

NetworkHandleType nmNetworkHandle,

Nm_StateType* nmStatePtr,

Nm_ModeType* nmModePtr

)

接口可以获取当前NM模式和状态，如果我们在请求ComM到FullCom前先确包NM模式进入到Network状态的话，那么NM报文一定会在APP报文之前发送出去。

Example:

 

Nm_StateType NmCurrentState;


Nm_ModeType NmCurrentMode; Nm_GetState(ComMConf_ComMChannel_ComMChannel_Can_Network_0,&NmCurrentState,&NmCurrentMode);


if(( NM_MODE_SYNCHRONIZE == NmCurrentMode )||( NM_MODE_NETWORK == NmCurrentMode ))


{


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_0,COMM_FULL_COMMUNICATION);


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_1,COMM_FULL_COMMUNICATION);


}

 

3.问题回答

问题1：Lin数据由Linif的调度表触发发送的话，com怎么控制所有Lin报文所在的PDU的停止和发送了？

答：LinIf通过LinIf_MainFunction --> PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit获取Lin报文的PDU数据，如果获取失败则不会调用LinIf_SendFrame发送报文。而Com_TriggerTransmit函数在获取PDU数据时首先会检查PDU所在的PduGroup是否Started，如果没有Started则Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，最终LinIf_MainFunction停止往驱动发送报文，也就停发Lin报文。

也就是说，我们通过BswM调用Com模块提供的Com_IpduGroupStart，Com_IpduGroupStop同样能控制Lin报文的停止和发送。

问题2：怎么保证NM报文先发送的？

答：需要手写代码或者通过BswM模式控制和仲裁实现。具体就是在请求APP报文所在Network进入到FullCom之前确保NM模式已经进入了NetWork状态。

审核编辑：刘清