KUKA机器人结构化机器人程序分析

KRL 是一种类似PASCAL的高级编程语言,利用KRL语言编程能够实现结构化编程处理复杂的任务。

一个KRL程序通常由一个SRC源文件和一个DAT数据文件组成，两个文件名字相同，扩展名不同，在专家界面下显示两个独立文件，在普通用户界面下显示一个模块。

在文件开头用“DEF”进行标识

机器人程序的结构是体现其使用价值的一个十分重要的因数。程序结构化越规范，程序就越易于理解、执行效果越好、越便于读取、越经济。为了使程序得到结构化设计，可以使用以下技巧：

 注释 | 注解和印章

 缩进 | 空格

 隐藏 | Folds （“ 折叠 ”）

 模块化 | 子程序

添加注释为在机器人程序中存储仅针对程序读者的文本提供了可能性。即机器人解释器不读入该文本。该文本只是为了提高程序的可读性。 在机器人程序中可以在许多地方使用注释：

 有关程序文本的信息：作者、版本、创建日期

有关程序文本的分段：主要使用画图符号 （特殊符号 #、*、~ ）

添加注释（专家层面）：通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行“ 变成注释 ”，即该文本作为注释来识别，而不进入程序执行。

联机表单无法添加一个分号 “;”。

 对行的解释

以及对需执行的工作的说明：标识未完成的程序段

可以使用三种不同的注释方式：

 添加分号 （专家层面）：通过插入分号 （“;”）使一行中的后面部分变成注释。

 插入联机表格 “ 注释 ”

 插入联机表格 “ 印章 ”：在此还另外插入一个时间戳记。此外，还可以插入编辑者的姓名。

插入注释和印章的操作步骤

1. 选中其后应插入注释或印章的那一行。 2. 选择菜单序列 指令 > 注释 > 正常或印章。 3. 输入所希望的数据。如果事先已经插入了注释或印章，则联机表格中还保留着相同数据。

插入注释时，可用新文本来清空注释栏，以便输入新的文字。

插入印章时，还可用新时间来更新系统时间，并用新名称清空名称栏。

4. 用 指令 OK存储。

程序行的缩进 

提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行。由此可提高程序单元之间关联的清晰度。

通过折叠夹隐藏程序行

 KUKA 机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到 Fold  中。 

 用户因此而看不到这些程序行。这使程序的阅读变得更加简洁方便。

 以后可在专家用户组中打开和编辑 Fold。

审核编辑：刘清