兰峰控制xc1004四轴SPI运动控制芯片控制程序

#include
#include
//MCU: stc8f2k08s2  
sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;
sfr P5 = 0xC8;
sfr     SPSTAT      =   0xcd;
sfr     SPCTL       =   0xce;
sfr     SPDAT       =   0xcf;
sfr     IE2         =   0xaf;
sfr     AUXR        =   0x8e;
sfr     T2H         =   0xd6;
sfr     T2L         =   0xd7;
sfr     P_SW2       =   0xba;

 

#define CKSEL           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)
#define CKDIV           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)
#define IRC24MCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)
#define XOSCCR          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)
#define IRC32KCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

 
//#define FOSC            16000000UL   //使用外部16M晶振
#define FOSC            24000000UL   //使用内部24M晶振
#define BRT             (65536 - FOSC / 115200 / 4)     //定义115200波特率

sbit b2 = P1^1; 
sbit b1 = P5^5; 
sbit led = P3^5;

sbit cs3  = P3^3; 
sbit cs2  = P3^2;
sbit cs1  = P1^2; 
sbit sck = P1^5; 
sbit in  = P1^4; 
sbit out = P1^3; 
#define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3
#define SPI3_CSLOW  cs3=0

#define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2
#define SPI2_CSLOW  cs2=0

#define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1
#define SPI1_CSLOW  cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK
#define SPI_SCKLOW sck=0
#define SPI_OUTHIGH out=1
#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI
#define SPI_IN in//MISO

unsigned char  inbuf[50] = {0};       
unsigned char b1_state=0;

long sxnum;

void initial()
{
P1M1 =   0;
P1M0 = 0x2c;      // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS 设为推挽输出

SPI1_CSHIGH;   //CS不使用时设为高
SPI2_CSHIGH;
SPI3_CSHIGH;
SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。

/////// spi模拟通信时不用
SPCTL = 0xd0;                               //使能SPI主机模式
SPSTAT = 0xc0;                              //清中断标志
      
}

void init_uart()
{
   
  SCON = 0x50;
   T2L = BRT;
   T2H = BRT >> 8;
   AUXR = 0x15;
  
}

 

/*
串口发送一个字节。
*/
void USART_Txbyte(unsigned char i)
{
   SBUF   =   i;
   while(TI ==0); 
   TI     =   0;  
}

/*
串口发送一串数据。
*/
void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)
{
  unsigned char i;           
   
  for(i=0;i  { 
     USART_Txbyte(fdata[i]);  
  }
  
};i++)

 

void delay_nus(unsigned long n)
{
      unsigned long j;
      while(n--)

      {
             j=1;   
           while(j--);
      }
}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{
      while(n--)
         delay_nus(1000);  

}

 

/*
函数名:   SPI_SendData
功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。
如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。
空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。
每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsigned char aSPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;
SPI_SCKLOW;
// _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
 

 
for(i=0;i<8;i++)
{
SPI_SCKLOW;
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();


if(outdata&0x80)
  {
  SPI_OUTHIGH;
   }
else
  {
 SPI_OUTLOW;
  }
outdata<<=1;
 
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

 

SPI_SCKHIGH; //

 RecevieData <<= 1;

if(SPI_IN)
  {
   RecevieData |= 1; 
  }

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

 

 SPI_SCKLOW;
}

 delay_nus(1);    //发一个字节延时下

return RecevieData;

}
 

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPDAT =  outdata;                           //发送数据
 while (!(SPSTAT & 0x80));               //查询完成标志
  SPSTAT = 0xc0;                          //清中断标志
return SPDAT;

}
 

 

/*
函数名:  enabled_cs
功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno 卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。
*/
void enabled_cs(unsigned char cardno)
{
if(cardno==1)
{
SPI1_CSLOW;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSLOW;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSLOW;
}

}

/*
函数名:  disabled_cs
功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno 卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。
*/
void disabled_cs(unsigned char cardno)
{

if(cardno==1)
{
SPI1_CSHIGH;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSHIGH;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSHIGH;
}

}

 

/*
函数名:  set_speed
功能：设置轴速度
参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
acc        加速度: 值（Hz/s2）
speed      运行频率为：值（Hz）
dec    减速度: 值（Hz/s2）

*/

void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed,unsigned long dec ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;  // 1
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = axis;
OutByte[3] = acc >>24;
OutByte[4] = acc >>16;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = speed >>24;
OutByte[8] = speed >>16;
OutByte[9] = speed >>8;
OutByte[10] = speed ;
 

 
OutByte[11] = dec >>24;
OutByte[12] = dec >>16;
OutByte[13] = dec >>8;
OutByte[14] = dec ;

 

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);

disabled_cs(cardno);  

delay_nms(1); 
}

/*
函数名: change_speed
功能： 改变当前正在运行的轴的速度

参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
speed 运行频率为：值（Hz）

*/
void change_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long speed ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x11 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = speed >>24;
OutByte[4] = speed >>16;
OutByte[5] = speed >>8;
OutByte[6] = speed ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]); 
disabled_cs(cardno);  
 

delay_nms(1);
}

 

/*
函数名: set_command_pos
功能： 设置轴逻辑位置

参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
pulse  位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/
void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = value >>24;
OutByte[4] = value >>16;
OutByte[5] = value >>8;
OutByte[6] = value ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]); 
disabled_cs(cardno);  
 

delay_nms(1);
}

 

/*
函数名: sudden_stop
功能： 轴立即停止
参数：
cardno 卡号
axis 停止的轴号（1,2,3,4）    
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令 
*/
void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);  
}

 

/*
函数名: set_special
功能：设置特别功能
参数：
cardno 卡号
value  
      
      0xfc   缓存插补运动暂停
      0xfd   取消缓存插补暂停
      
*/
void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value) 
{ 
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);  

}

/*
函数名: get_inp_state
功能： 获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：
cardno 卡号
amount  获取字节数量。 设为22将取全部数据。
inbuf[]   读取的数据存放的数组
*/
void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char tinbuf[50]) 
{ 
unsigned char OutByte[50];

char i;  
enabled_cs(cardno);
tinbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i{ 
tinbuf[i]=SPI_SendData(0);;i++)

}
disabled_cs(cardno); 
delay_nms(1); 
 

}

/*
long  get_state( unsigned char cardno,unsigned char axis ) 
{ 
unsigned char OutByte[50];
unsigned char inbuf[50];
char i; 
long tmp=0;
enabled_cs(cardno);
inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i<20;i++)
{ 
inbuf[i]=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

tmp=  (long)inbuf[0+axis*4]<<24;
tmp+= (long)inbuf[1+axis*4]<<16;
tmp+= (long)inbuf[2+axis*4]<<8;
tmp+= (long)inbuf[3+axis*4];
return tmp;

delay_nms(1); 
 

}
*/

 

/*
函数名:  go_home
功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停
参数：
cardno  卡号
no   轴号
speed1      进入原点速度，运行频率为：值（Hz）
speed2      离开原点速度，运行频率为：值（Hz）
*/

void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x1a;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = no;
OutByte[3] = speed1>>24;
OutByte[4] = speed1 >>16;
OutByte[5] = speed1>> 8;
OutByte[6] = speed1;
OutByte[7] = speed2 >>24;
OutByte[8] = speed2 >>16;
OutByte[9] = speed2 >>8;
OutByte[10] = speed2 ;
 
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno); 

delay_nms(1);  

}
 

 

/*
函数名:  inp_move4
功能：四轴直线插补
参数：
cardno  卡号
no1   X轴轴号
no2   Y轴轴号
no3   Z轴轴号
no4   E轴轴号
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4    X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）
mode  0：绝对位移  1：相对位移  
*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xa;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = no4;
OutByte[5] = pulse1>>24;
OutByte[6] = pulse1 >>16;
OutByte[7] = pulse1>> 8;
OutByte[8] = pulse1;
OutByte[9] = pulse2 >>24;
OutByte[10] = pulse2 >>16;
OutByte[11] = pulse2 >>8;
OutByte[12] = pulse2 ;
 OutByte[13] = pulse3 >>24;
OutByte[14] = pulse3 >>16;
OutByte[15] = pulse3 >>8;
OutByte[16] = pulse3 ;
  OutByte[17] = pulse4 >>24;
OutByte[18] = pulse4 >>16;
OutByte[19] = pulse4 >>8;
OutByte[20] = pulse4 ;
OutByte[21] = 0 ;
OutByte[22] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
disabled_cs(cardno); 

delay_nms(100);  

}
 

/*
函数名: inp_arc
功能：二轴圆弧插补
参数：
cardno 卡号
no1  参与插补X轴的轴号
no2  参与插补Y轴的轴号
x,y  圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）    
i,j  圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1       0：圆心法逆时针插补   1：圆心法顺时针插补   2：三点圆弧    3：半径法逆时针插补     4：半径法顺时针插补 
mode2  0：绝对位移  1：相对位移 
*/
void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xc;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = x >>24;
OutByte[4] = x >>16;
OutByte[5] = x >>8;
OutByte[6] = x ;
OutByte[7] = y >>24;
OutByte[8] = y >>16;
OutByte[9] = y >>8;
OutByte[10] = y ;
OutByte[11] = i >>24;
OutByte[12] = i >>16;
OutByte[13] = i >>8;
OutByte[14] = i ;
OutByte[15] = j >>24;
OutByte[16] = j >>16;
OutByte[17] = j >>8;
OutByte[18] = j ;
OutByte[19] = mode1;
OutByte[20] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
disabled_cs(cardno); 

delay_nms(100);  
}

/*
函数名: inp_helical
功能：圆弧螺旋插补
参数：
cardno 卡号
no1  参与插补X轴的轴号
no2  参与插补Y轴的轴号
no3  参与插补螺旋轴的轴号
x,y  圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
z    参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）   
i,j  圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1      0：逆时针插补   1：顺时针插补
mode2     0：绝对位移  1：相对位移   
*/
/*
void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[30];
OutByte[0] = 0xd;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = x >>24;
OutByte[5] = x >>16;
OutByte[6] = x >>8;
OutByte[7] = x ;
OutByte[8] = y >>24;
OutByte[9] = y >>16;
OutByte[10] = y >>8;
OutByte[11] = y ;
OutByte[12] = z >>24;
OutByte[13] = z >>16;
OutByte[14] = z >>8;
OutByte[15] = z ;
OutByte[16] = i >>24;
OutByte[17] = i >>16;
OutByte[18] = i >>8;
OutByte[19] = i ;
OutByte[20] = j >>24;
OutByte[21] = j >>16;
OutByte[22] = j >>8;
OutByte[23] = j ;
OutByte[24] = mode1;
OutByte[25] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
SPI_SendData(OutByte[23]);
SPI_SendData(OutByte[24]);
SPI_SendData(OutByte[25]);
disabled_cs(cardno); 

delay_nms(1);  
}
*/

 

/*
函数名: write_bit
功能：写输出口状态
参数：
cardno 卡号
number  端口号（0-6）  Y0-Y6
value   状态（0,1） 0 输出低电平   1 输出高电平

*/
void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x03 ;
OutByte[1] = number;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*
函数名: wait_delay
功能：等待延时数
参数：
cardno 卡号
value   延时量（1-10000）MS

*/
void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x0e ;
OutByte[1] = value>>8;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

 

/*
函数名:  pmove
功能： e版本单轴运行
参数：
cardno  卡号
axis   轴号
mode  0：绝对位移  1：相对位移 
pulse1   轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/
void pmove(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode, long pulse1 ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x2;
OutByte[1] = axis ;  
OutByte[2] = mode;
OutByte[3] = pulse1>>24;
OutByte[4] = pulse1 >>16;
OutByte[5] = pulse1>>8;
OutByte[6] = pulse1;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]); 
disabled_cs(cardno); 

delay_nms(1);  

}

/*
函数名: wait_stop
功能： e版本等待轴停止
参数：
cardno 卡号
axis 停止的轴号（1,2,3,4）     
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令 
*/
void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis) 
{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xf ;
OutByte[1] = axis ;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);  
}

 

 

 

/*
函数名:  set_cam
功能： 设置电子凸轮
参数：
cardno 卡号
num   凸轮表数据段行号
xa    主轴编码器脉冲数
xb   从轴脉冲数
style      从轴运动方式 
*/

void set_cam(unsigned char cardno ,unsigned int num ,unsigned long xa ,unsigned long xb,unsigned char style ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x21;
OutByte[1] =  num >>8;
OutByte[2] =  num;
OutByte[3] = xa >>24;
OutByte[4] = xa >>16;
OutByte[5] = xa >>8;
OutByte[6] = xa ;

OutByte[7] = xb >>24;
OutByte[8] = xb >>16;
OutByte[9] = xb >>8;
OutByte[10] = xb ;

OutByte[11] = style ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]); 
SPI_SendData(OutByte[11]);

disabled_cs(cardno);  

delay_nms(1); 
}

 /*
函数名:   run_cam
功能： 运行电子凸轮
 参数：
cardno 卡号
axis      从轴轴号
mode      从轴运动方式 
snum   数据段起始行号
dnum     数据段结束行号
*/

 void run_cam(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode ,unsigned int snum ,unsigned int dnum ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x22;
OutByte[1] =  axis;
OutByte[2] =  mode;
OutByte[3] = snum >>8;
OutByte[4] = snum ;
OutByte[5] = dnum >>8;
OutByte[6] = dnum ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);  

delay_nms(1); 
}

 

 

 

void main(void)  
{
  initial();
  init_uart();
  // ES = 1;
  // EA = 1;

  // P_SW2 = 0x80;
  // XOSCCR = 0xc0;                              //启动外部晶振
  // while (!(XOSCCR & 1));                      //等待时钟稳定
  // CKDIV = 0x00;                               //时钟不分频
  // CKSEL = 0x01;                               //选择外部晶振
  // P_SW2 = 0x00;

 led=0;
   delay_nms(100) ;

 
    /*下面指令为e型无缓存1轴2轴手动方式回原点，xc1006适用
 set_speed(1 ,1,80000,10000,80000);     // 设1轴速度
 set_speed(1 ,2,80000,10000,80000);   // 设2轴速度
  pmove(1,1,1, -320000000);    //  1轴多脉冲负方向运动 ，原点开关有效会停下
  pmove(1,2,1, -320000000);    //  2轴多脉冲负方向运动，原点开关有效会停下       
   do
 {
 get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
 }
   while(inbuf[1]);     //通过返回的第二个字节里面的4个位获取各轴状态,不全为0时表示轴还没停止 ，一直等到全为0
      set_command_pos(1,1,0);  //    设1轴此时坐标为0
   set_command_pos(1,2,0);  //    设2轴此时坐标为0

  */

 

   /*下面的指令为f型1，2轴使用回原点指令自动二次回原点
  go_home(1,1,30000,5000 ) ;    //  1轴回原点
  go_home(1,2,30000,5000 ) ; //  2轴回原点
  do
 {
 get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
 }
  while(inbuf[3]);    // 等待缓存数量为0 ，如果多条运动指令在缓存里 ，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。
 //while(inbuf[1]);    // 等待轴停止 ，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。
set_command_pos(1 ,1,0);    //设1轴坐标  
set_command_pos(1 ,2,0);    //设2轴坐标
  
  */  

 

  //set_speed(1 ,1,80000,20000,80000);   //设置1轴运行速度20K，加速度80k 
//set_speed(1 ,2,80000,20000,80000);   //  设置2轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,3,80000,20000,80000);   //  设置3轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);     //设置4轴运行速度20K，加速度80k

 

   sudden_stop(1,1,3); 
 set_speed(1 ,1,1600,1600,1600); 
    set_command_pos(1,1, 0x00f8 ) ;
 set_special(1,0xea);
 pmove(1,1,1, 3200);

  while(1)
 {
// write_bit(1 , 1, 0) ;
 // pmove(1,1,1, 3200);   
 if(!b1)   //按下按键
    {
  delay_nms(10);  
 if(!b1)
    {
  pmove(1,1,1, 3200);

   /*下面指令为e型无缓存运行 ，xc1006适用

  pmove(1,1,1, 3200);    //  1轴正方向运动   
  pmove(1,2,1, 6400);    //  2轴正方向运动      
   do
 {
 get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
 }
   while(inbuf[1]&(1<<0));     //通过返回的第二个字节里面的0位获取1轴状态，直到1轴停止
      pmove(1,1,1, -3200);    //  1轴负方向运动

  */

 

//set_speed(1 ,1,80000,20000,80000);   //设置1轴运行速度20K，加速度80k 
//set_speed(1 ,2,80000,20000,80000);   //  设置2轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,3,80000,20000,80000);   //  设置3轴运行速度20K，加速度80k
// set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);     //设置4轴运行速度20K，加速度80k

    
// pmove(1,1,1, 2);   
     // pmove(1,1,0, 0); 
    // pmove(1,1,1, 20000); 
 //  pmove(1,3,1, 2);
 //  pmove(1,4,1, 2); 
// inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,20000,0 ,0 ,1);  //  4轴直线插补
// inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,20000,0 ,0 ,1);  //  4轴直线插补

    /*e型带缓存测试指令*/
     // set_speed(1 ,1,200000,50000,80000);   //设置1轴运行速度50K，加速度200k 
  // set_speed(1 ,2,200000,50000,80000);   //设置1轴运行速度50K，加速度200k
  // set_speed(1 ,3,40000,10000,80000);   //设置1轴运行速度10K，加速度40k
   //write_bit(1 , 6, 0);      // Y6输出低
  // pmove(1,1,1, 1000);      //1轴相对运行速1000个脉冲
  // pmove(1,2,1, 1000);      // 2轴相对运行速1000个脉冲
   //wait_stop(1 ,1);       //等待1轴停止
   //wait_stop(1 ,2);       //等待2轴停止
     // wait_delay(1 ,500);      // 延时500MS
  // pmove(1,3,1, 1000);      //3轴相对运行速1000个脉冲
      //write_bit(1 , 6, 1);       // Y6输出高

   /*f型测试指令*/
 // write_bit(1 , 6, 0);
 // set_speed(1 ,1,200000,50000,80000); //设置运行速度50K，加速度200h  
 //  wait_delay(1 ,500);    // 延时500MS
   // write_bit(1 , 2, 0);
// inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
  // set_speed(1,1 ,800000,25000,80000); //设置运行速度25K，加速度800K 
    //inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
 // inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
 // inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
   // inp_arc(1 ,1,2, 3200, 3200,  3200, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
  //   inp_arc(1 ,1,2, 20000, 20000,  20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
  // inp_arc(1 ,1,2, -40000, 0, -20000, 20000,2,1) ; //  1，2轴3点圆弧插补
  //set_speed(1 ，1,800000,25000,80000); //设置运行速度250K，加速度800K  
  // inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;
 //  wait_delay(1 ,500);
  //  write_bit(1 , 6, 1);
   //  wait_delay(1 ,500);
 // write_bit(1 , 6, 0);
  
   /*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/
// write_bit(1 , 6, 0);     // Y6输出低
  // set_speed(1 ,1,40000,25000,80000);
// inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1);  //  4轴直线插补
  //wait_delay(1 ,2000);     //模块内部指令间延时3S
  //inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0 ,1);  //  1,2轴直线插补   
  // wait_delay(1 ,2000);
 // inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1);  //  2轴单独运行  
  //inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;   //  2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。
 // write_bit(1 , 6, 1);                        // Y6输出高 ，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。

 

 

 
  /*下面指令为D型电子凸轮追剪运行测试 */
// set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ; // 初始位置
// set_cam(1,1 ,400 ,800,2 ) ;  //  轴加速
 //set_cam(1,2 ,800 ,2800,1 ) ; //    轴同步
 //set_cam(1,3 ,1200 ,3200 ,3) ; //    轴减速
 //set_cam(1,4 ,1600,400 ,2) ; //  轴反方向加速
// set_cam(1,5 ,2000,0  ,3) ; //    轴反方向减速到初始位置
 //set_cam(1,6 ,3000,0  ,0) ; //    轴在初始位等待
 // run_cam(1,1,1 ,0 ,6 );    //     单次运行0-6条
 

   /*下面指令为D型电子凸轮飞剪运行测试 */
 //set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ; // 初始位置
 //set_cam(1,1 ,400 ,3200,2 ) ;  //  轴加速
 //set_cam(1,2 ,800 ,9600,1 ) ; //    轴同步
 //set_cam(1,3 ,1200 ,12800,3) ; //    轴减速到初始位
 //set_cam(1,4 ,3000,0 ,0) ; //    轴在初始位等待
 // run_cam(1,1,1 ,0 ,4 );    //     单次运行0-4条

 

  while(!b1);
 }   
    
    }
  
 
 

  if(!b2)     //按下按键
    {
  delay_nms(10)  ;
  if(!b2)
      {
   // run_cam(1,1,1 ,0 ,5 );    //     凸轮表单次运行0-5条

    pmove(1,1,1, 3200);
  // pmove(1,2,1, 10000);

 // sudden_stop(1,1,0);
//  pmove(1,1,0, 0);  
 // sudden_stop(1,1,0);     //    f型立即停止所有插补轴 ，并清缓存 。 e型立即停止1轴 ，并清缓存 。
 // sudden_stop(1,2,0);  
   // sudden_stop(1,3,0);     //    f型立即停止所有插补轴 ，并清缓存 。 e型立即停止1轴 ，并清缓存 。
  //sudden_stop(1,4,0); 
 
  
   //get_inp_state( 1, 28,inbuf);    //读出数据放入数组 
 //USRAT_transmit(inbuf,28);    //  串口将数组数据发送出去查看
 

  // USART_Txbyte('r');
  // USART_Txbyte('n');
 //USART_Txbyte(0x0d);
  // USART_Txbyte(0x0a);

    while(!b2);

     }
  }

// delay_nms(10) ;
 get_inp_state( 1, 22,inbuf);    //读出数据放入数组 
 USRAT_transmit(inbuf,22);    //  串口将数组数据发送出去查看
  //USART_Txbyte(inbuf[1]);
 
  // get_inp_state( 1, 20,inbuf);    //读出数据放入数组   
//  USRAT_transmit(inbuf,20);    //  串口将数组数据发送出去查看
     // USART_Txbyte(inbuf[3]);

 if(inbuf[1]==0)    //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停
    led=1;     
   else
    led=0;    // 指示LED点亮

 

 }    

}

 

 

审核编辑 黄宇