KUKA userTech编程及其应用

KUKA userTech 编程及其应用

什么是Usertech

KUKA Usertech 是基于KFDL语言，提供给用户的一种基于开发用户定制界面的简单的二次开发平台。

 Usertech 可以做哪些事情

开发用户自定义的inline form

开发用户自定义消息

开发用户自定义的软按键、菜单栏

开发特定的操作-响应脚本

用KFD 文件建立用户工艺包

¾ Usertech 是通过外部的KFD 文件进行表述、编辑的。任何文本编辑器都可以用来创建

KFD 文件。KFD 文件的命名遵循KUKA 操作系统自身的命名规则，和其他文件相同，没有特别的规定。

 用户创建的KFD 文件应当存放在C:KRCTPUSERTECHTEMPLATE 文件夹里，否则不被识别，不能使用。

 通过对用户图形界面（GUI ）进行相应菜单的编辑和创建（MenueKeyUser.INI ），实现对应KFD 文件调用。

 一个KFD 文件里可以定义多个Technology，但是每个Technology的名称只能使用一次。

初始化和刷新用户工艺界面

KFDL编程语言中常用的特殊符号有以下几种：

 “ ；”: 注释，说明；

 “_” : 连接符，主要用于连接不同字符和编程语言上下行,ex: char_ ；

 “/ ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含义的相应功能；ex:  /AREA_REQ (1 ）取消子程序的调用，/；取消分号的注释作用

 “% ”:  位符参数定义，占位符参数后面需要插入"/" 或者" 空格"，如果占位符参数后面已用"空格" ，那么后面相关字符，则仍用"空格" 连接；ex: %INLINEFORM/ ;

 “# ”:变量值的分配，ex: #%INLINEFORM.

变量类型及关键字

常用变量类型有INT 、REAL、BOOL 、CHAR 。变量的声明要在DEFTP   和ENDTP之间，程序中固有的SWITCH 、CASE等关键字，不能用作它用。  

占位符

占位符需要百分号和一个特定的参数名来表示。ex: %INLINEFORM.    

usertech 中参数（parameter ）的含义

所谓参数是usertech 程序中的基本元素，这些元素构成了Usertech 的各个可操作栏。

如何定义参数：



编程结果显示如下：



对应的状态键如下：



操作数（VALUE）

操作数的类型包括：静态、可变、名称、整数、实数、列表。

语法：{STATIC: DEFAULT[] "String"}

语法说明：在程序行显示用户不可编辑的文本。

例： decl param field_sta ={value {stati c: default[] "This can’t be changed"}}

编程结果显示如下：



可变（free ）

语法：{FREE: DEFAULT[] "String"}

语法说明：在程序行显示用户可编辑的文本

例： decl param field_fre ={shortname[] "Programmer: ", value _ {free: default[] " Alfred E. Neumann "}}

编程结果如下：



整数（int）

语法：

{NUMBER:









语法说明：在输入栏显示一个整数，用户可通过状态键或者键盘输入来编辑。在上面语法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均为整型，AUTOLIMIT为布尔型，其中STEP步进缺省值为1，DEFAULT设置输入栏初始显示值，AUTOLIMIT设定的是超限时否自动纠正。

例：decl param field_num ={ shortname[] "D istance: ", shortcut[]_ "DIST", unit[] "mm", value {number: min 0, m ax 100, step 2, default_ 50,}}

编程结果显示如下： 



状态键显示如下：



数值0－100 可通过步进2调节在输入栏显示。

名称（name）

语法：{Name: DEFAULT[] "Name"}

语法说明：在输入栏通过状态键导入相应变量名、功能块或者子程序名（名称不能与KRL 中已有的关键字重复）。DEFAULT[ ]：为输入栏显示的变量名、功能块或者子程序名，如果变量名、功能块或者子程序名的最后一个字符为数字，那么可以通过状态键来改变。

例： decl param field_nam ={ shor tname[] “Welding-point-nr.: ”,_ shortcut[] _ "WPT",  value {name: default[] "WPT1"}}

编程结果显示如下：



相应的状态键如下：



实数（real ）

语法：{NUMBER:









语法说明：在输入栏显示一个实数，用户可通过状态键和数字键盘来编辑。

在上面语法中，MIN、MAX、STEP、DEFAULT均为实数型，AUTOLIMIT为布尔型，其中STEP步进缺省值为0.1，DEFAULT设置输入栏初始显示值，AUTOLIMIT设置输出值的最大最小范围。

例：decl param  field_rea  ={shortname[] “Delay:  ”, shortcut[]_“DELAY”,_ unit[]  “secs”,  value  {real: min  0.5, max  5,step 0.5,_default  2}}

编程结果显示如下：



相应状态键如下：

   

审核编辑：刘清