PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

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PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

机器人

选择维护位置

采用“维护”(Maintenance) 按钮(切换功能),可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时,其文本将从“维护”变成“维护确认”。

机器人

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Beschr :工具标签:

机器人

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机器人反馈故障:

PA       := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA     := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122夹爪K91不到位故障

xFBTK    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123零件检查错误

xFSLS    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124搜索传感器错误

xFSST    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125总故障 

注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122 ,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123, A124需要在程序里编辑.






审核编辑:刘清

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