PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

描述

PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

传感器

选择维护位置

采用“维护”(Maintenance) 按钮(切换功能),可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时,其文本将从“维护”变成“维护确认”。

传感器

传感器

Beschr :工具标签:

传感器

传感器

传感器

机器人反馈故障:

PA       := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));

A121激活工具

xFVA     := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));

A122夹爪K91不到位故障

xFBTK    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));

A123零件检查错误

xFSLS    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));

A124搜索传感器错误

xFSST    := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));

A125总故障 

注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122 ,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123, A124需要在程序里编辑.






审核编辑:刘清

打开APP阅读更多精彩内容
声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !

×
20
完善资料,
赚取积分