KUKA VW机器人热身简析

当环境温度较低时启动机器人，会导致齿轮箱摩擦增加。

这会导致一根轴 （或多根轴）的电机电流达到最大值。

由此机器人会停止运行，机器人控制系统则显示错误信息调节量 < 轴编号>。

为避免出现这一情况，可在暖机阶段监控电机电流：当其达到一个规定值时，机器人控制系统即降低运行速度。

由此可使电机电流下降。

监控针对的是 PTP 运动和 PTP-CP 轨迹逼近组。

其他运动不监控，其速度不降低。

包括：LIN、CIRC 和所有样条运动（CP 和 PTP）。

热身暖动机:

如果机器人在低环境温度下启动，则会导致减速器中的摩擦增大。这可能导致一个轴（或多个轴）的电动机电流达到最大值。这将使机器人停止运行，并且机器人控制器会生成错误消息“超出调节器极限<轴号>”。

为避免这种情况，可以在预热阶段监控电动机电流。如果达到定义值，则机器人控制器会降低运动速度。反过来，这会降低电动机电流。

监视涉及PTP运动和PTP-CP近似定位块。不监视CP运动（包括样条曲线），并且不会降低其速度。

配置热身:

打开文件R1 Mada $ machine.dat。设置变量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

预热顺序:

1.$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.AUT EXT模式

3.机器人被认为是冷的。这适用于以下情况：

      冷启动

      或$ COOLDOWN_TIME已过期。

      或$ WARMUP_RED_VEL已从FALSE设置为TRUE。

根据$ machine.dat中的以下示例值进行排序：

 BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

 REAL $WARMUP_TIME = 30.0

 REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

 INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

 INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

 REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷机器人启动。监视电机电流30分钟（$ WARMUP_TIME）。

2. 如果轴的电机电流超过最大允许电机电流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），则会触发监视。

然后，机器人控制器将生成消息“预热激活”并减少内部超驰。

机器人减速，电机电流下降。

KCP上的程序倍率保持不变！内部倍率最大减少到编程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。

无法影响降低内部倍率的速度。

系统变量 $WARMUP_RED_FAC_ACT 显示由于预热当前将内部倍率降为多少程序倍率的百分比值：

内部倍率 = $OV_PRO*$WARMUP_RED_FAC_ACT

示例：90% 的程序倍率 $OV_PRO 和 95% 的降低系数 $WARMUP_RED_FAC_ACT得出内部倍率为90 % *95  % = 85.4%。

3. 一旦不再触发监视，机器人控制器将再次增加内部倍率。在达到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是这种情况！机器人再次加速。

每秒一次，机器人控制器将边沿朝编程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE确定增长率。在该示例中，内部倍率每秒增加5％。

4.机器人可能仍未加热，因此电机电流可能再次超过最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。机器人控制器的反应（在$ WARMUP_TIME内）与第一次相同。

5.如果机器人的温度足够高，可以使机器人控制器将内部倍率一直增加到编程的倍率，则机器人控制器会停用消息“预热激活”。

6.30分钟后（$ WARMUP_TIME），机器人将被预热，并且不再监视电动机电流。

以下事件记录在文件“ Warmup.LOG”（路径“ KRC： Roboter Log ”）中：

监视有效：监视电动机电流。

监视无效：不监视电动机电流。

主动控制：降低速度。

控制无效：速度再次对应于编程的倍率。

条目	含义
Monitoring active	监控电机电流。
Monitoring inactive	不监控电机电流。
Controlling active	降低速度。
Controlling inactive	速度再次等于编程设定的倍率。

例如:

Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive

预热的系统变量:

$WARMUP_RED_VEL	TRUE：预热功能已激活。 FALSE：预热功能已禁用（默认）。 如果将$ WARMUP_RED_VEL从FALSE设置为TRUE，则会将机械手的运行时间设置为零。无论先前在伺服控制下运行了多长时间，该机器人都被认为是冷的。
$WARMUP_TIME	通过预热功能监视电机电流的时间。如果启动了冷机器人，则欠幅值会增加。如果机器人不受伺服控制，则该值将递减。如果运行时间大于$ WARMUP_TIME，则认为机器人已预热，并且不再监视电动机电流。 > 0.0分钟
$COOLDOWN_TIME	如果加热机器人没有伺服控制，则停止值会增加。如果机器人处于伺服控制下，则该值将减小。如果标准病假时间大于$ COOLDOWN_TIME，则认为机器人很冷，并且会监视电动机电流。（前提：$ WARMUP_RED_VEL = TRUE。） 如果热机器人的控制器已关闭并通过热重启而重新启动，则关闭控制器的时间将计为静止时间。 > 0.0分钟
$WARMUP_CURR_LIMIT	预热期间的最大允许电机电流（相对于常规最大允许电机电流）常规最大允许电机电流=（$ CURR_LIM * $ CURR_MAX）/ 100  0 … 100%
$WARMUP_MIN_FAC	由于预热功能而导致的倍率降低的最小值内部倍率最多降低到此处定义的编程倍率的因数。 0…100％
$WARMUP_SLEW_RATE	速度增加的增加率 一旦不再触发监视，机器人控制器将再次增加内部倍率。增长率在此定义。 > 0.0%/s

审核编辑：刘清