AUTOSAR通信之CanIf模块简介3

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描述

PDU模式控制服务

每个L-PDU分配给一个专用的物理CAN通道,该通道连接CAN控制器和CAN网络。通过这种方式,所有属于物理通道的L-PDU都可以在处理逻辑上,单一的L-PDU通道组上进行控制。这些逻辑组表示ECU连接到底层CAN网络的所有I-PDU。图 展示了L-PDU信道组与上层或网络的关系。

收发器

图5 PDU组的通道

一个L-PDU只能分配给一个信道组。PduR或网络管理等典型用户负责控制PDU的操作模式。CanIf提供了服务CanIf_SetPduMode()和CanIf_GetPduMode()来防止处理:

  • 所有的I-PDU都属于一个逻辑通道,
  • 所有发送I-PDU和接收I-PDU属于一个逻辑通道。

只允许在对应的控制器模式等于CAN_CS_STARTED时,更改PDU通道模式。而CANIF_ONLINE和CANIF_OFFLINE在PDU信道模式下影响整个通信,分别启用和禁用CANIF_TX_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE传输路径。CanIf通过服务CanIf_GetPduMode()提供关于当前PDU通道模式的信息。

收发器

图6 PDU组的通道模式控制

在初始化期间,CanIf应该将每个通道切换到CANIF_OFFLINE。如果调用CanIf_SetControllerMode(),则CanIf会将对应通道的PDU通道模式设置为CANIF_OFFLINE。

对于切换到CANIF_OFFLINE模式的物理通道,CanIf应该:

  • 防止将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发给CanDrv,
  • 清除相应的CanIf传输缓冲区,
  • 防止调用上层模块的接收指示回调服务,
  • 防止调用上层模块的传输确认回调服务。

如果调用CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff(),则CanIf应将相应通道的PDU通道模式设置为CANIF_TX_OFFLINE。

对于切换到CANIF_TX_OFFLINE模式的物理通道,CanIf应该:

  • 防止将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发给CanDrv,
  • 清除相应的CanIf传输缓冲区,
  • 防止调用上层模块的传输确认回调服务。
  • 支持调用上层模块的接收指示回调服务。

在CANIF_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE的情况下,BusOff通知被隐式地抑制,因为没有I-PDU可以被传输,因此CAN控制器不能通过新请求的L-PDU进入BusOff模式进行传输。

如果已经在CAN transmission硬件对象中等待传输的L-PDU在切换到CANIF_TX_OFFLINE或CANIF_OFFLINE模式并发生后续BusOff事件后立即被传输,那么CanIf不禁止执行BusOff通知。唤醒通知不受PDU通道模式更改的影响。

对于切换到CANIF_ONLINE模式的物理信道,CanIf应该:

  • 允许将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发到CanDrv,
  • 支持调用上层模块的接收指示回调服务,
  • 允许调用上层模块的传输确认回调服务。

如果CanIfTxOfflineActiveSupport为TRUE,CanIf提供通过CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式成功传输的模拟。该模式是通过调用CanIf_SetPduMode()来启用的,并且只影响传输路径。

对于每个被分配到CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式信道的L-PDU, CanIf会立即调用上层模块的传输确认回调服务,而不是在调用CanIf_Transmit()时将L-PDU缓冲或转发到CanDrv。

在CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式下,上层必须处理传输确认的执行。发送确认处理在发送请求结束时立即执行。这个功能对于实现特殊的操作模式(如诊断无源模式)是有用的,以避免总线流量而不影响通知机制。此模式通常用于诊断。

5 API

API这里罗列一下,就不展开赘述了,后续有机会再串起来介绍。

  • CanIf_Init
  • CanIf_DeInit
  • CanIf_SetControllerMode
  • CanIf_GetControllerMode
  • CanIf_GetControllerErrorState
  • CanIf_Transmit
  • CanIf_ReadRxPduData
  • CanIf_ReadTxNotifStatus
  • CanIf_ReadRxNotifStatus
  • CanIf_SetPduMode
  • CanIf_GetPduMode
  • CanIf_GetVersionInfo
  • CanIf_SetDynamicTxId
  • CanIf_SetTrcvMode
  • CanIf_GetTrcvMode
  • CanIf_GetTrcvWakeupReason
  • CanIf_SetTrcvWakeupMode
  • CanIf_CheckWakeup
  • CanIf_CheckValidation
  • CanIf_GetTxConfirmationState
  • CanIf_ClearTrcvWufFlag
  • CanIf_CheckTrcvWakeFlag
  • CanIf_SetBaudrate
  • CanIf_SetIcomConfiguration
  • CanIf_GetControllerRxErrorCounter
  • CanIf_GetControllerTxErrorCounter
  • CanIf_EnableBusMirroring

回调函数

  • CanIf_TriggerTransmit
  • CanIf_TxConfirmation
  • CanIf_RxIndication
  • CanIf_ControllerBusOff
  • CanIf_ConfirmPnAvailability
  • CanIf_ClearTrcvWufFlagIndication
  • CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication
  • CanIf_ControllerModeIndication
  • CanIf_TrcvModeIndication
  • CanIf_CurrentIcomConfiguration

总****结

CanIf位于底层CAN驱动、CAN收发器和上层通信服务层、CanTp、PduR之间。它表示上层通信层的CAN驱动程序服务接口。其中涉及众多API函数和回调函数,具体功能最好结合函数的定义和应用场景理解。

缩略词:

L-PDU : CAN Protocol Data Unit,

CAN协议数据单元

L-SDU : CAN Service Data Unit,

CAN服务数据单元

CanDrv : CAN Driver module,

CAN驱动模块

CAN FD : CAN with Flexible Data-Rate

CanId : CAN Identifier,

CAN标识符

CanIf: CAN Interface module,

CAN接口模块

Can Nm : CAN Network Management module,

CAN网络管理模块

CanSm : CAN State Manager module,

CAN状态管理模块

CanTp : CAN Transport Layer module,

CAN传输层模块

CanTrcv : CAN Transceiver Driver module,

CAN收发器驱动模块

CanTSyn : Global Time Synchronization overCAN,

ComM : Communication Manager module,

通信管理模块

DCM: Diagnostic Communication Manager module,诊断通信管理模块

EcuM : ECU State Manager module,

ECU状态管理模块

HOH : CAN hardware object handle,

硬件对象句柄

HRH : CAN hardware receive handle,

硬件接收句柄

HTH: CAN hardware transmit handle,

硬件发送句柄

PduR : PDU Router module,

PDU路由模块

SchM : Scheduler Module,

进程模块

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