STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验2

（2） 陀螺仪配置寄存器 （地址：0x1B）

7	6	5	4	3	2	1	0
XG_ST	YG_ST	ZG_ST	FS_SEL[1:0]	-	-	-

Bit 7：陀螺仪X轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 6：陀螺仪Y轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 5：陀螺仪Z轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 4~Bit 3：陀螺仪满量程

0：±250°/s

1：±500°/s

2：±1000°/s

3：±2000°/s

（3） 加速度传感器配置寄存器 （地址：0x1C）

7	6	5	4	3	2	1	0
XA_ST	YA_ST	ZA_ST	AFS_SEL[1:0]	-	-	-

Bit 7：加速度计X轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 6：加速度计Y轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 5：加速度计Z轴自检

0：禁用

1：启用

Bit 4~Bit 3：加速度传感器满量程

0：±2g

1：±4g

2：±8g

3：±16g

（4） FIFO使能寄存器 （地址：0x23）

7	6	5	4	3	2	1	0
TEMP	XG	YG	ZG	ACCEL	SLV2	SLV1	SLV0

Bit 7：TEMP_OUT_H和TEMP_OUT_L缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 6：GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 5：GYRO_YOUT_H和GYRO_YOUT_L缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 4：GYRO_ZOUT_H和GYRO_ZOUT_L缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 3：ACCEL_XOUT_H/ L，ACCEL_YOUT_H/L，ACCEL_ZOUT_H/ L缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 2：EXT_SENS_DATA寄存器和从机2缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 1：EXT_SENS_DATA寄存器和从机1缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区

Bit 0：EXT_SENS_DATA寄存器和从机0缓冲区激活

0：关闭该缓冲区

1：激活该FIFO缓冲区