SafeRobot CRR模式设置

SafeRobot CRR模式（安全机器人收回）

如果机器人违反了监控功能并被安全控制器停止，则只能在 CRR 模式下将其移出违反区域。CRR 模式下的运动速度对应于安全配置中定义的 T1 模式下安全降低的笛卡尔速度。

在 CRR 模式下，机器人可以移动到任意位置。

如果它通过其他监控限制，则不会触发停止。速度监控功能在 CRR 模式下保持激活状态。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation检查参考.

参考点组（参照组）

选择参考点位置

选择标准 参考点位置必须根据以下标准进行选择：

• 参考点开关的位置和触发板不会妨碍机器人的工作。

• 轴在参考点位置处不得彼此位于奇点内。

• 参考点开关的两个接近开关表面在参考点位置处由触发面触发（触发板或工具）。

• 同一个参考点组中的所有轴位于参考点位置，以便触发参考点开关。

• 机器人轴在参考点位置处距零点标定位置至少有 ±5°（旋转轴）或±15 mm（线性轴）。

• 参考点开关的位置位于机器人运动范围内。

2.安装参考点开关和触发板。

3.连接参考点开关。

连接参考点开关连接导线：X42 插入机器人控制系统，XS Ref 插入参考点开关。

或者和PLC相连接,通过PLC与机器人通讯的安全点反馈给机器人."JR" 零点复归（参考点开关的输入端）.

4.配置用于零点复归测试外部要求的输入信号$MASTERINGTEST_REQ_EXT。

该信号已在目录 KRC:ROBOTER KRCSTEUMADA 下的文件$machine.dat 中进行了声明且必须分配给一个合适的输入端。

默认设置下，信号位于 $IN[1026]。

5. 在文件“masref_user.dat”和安全配置中配置待检查的参考点组。

6. 在程序“masref_user.src”中示教零点复归测试位置。必须在程序“masref_user.src”和安全配置中示教参考点位置。

7. 仅在参考点开关被工具的铁磁体部分触发时或在更换工具之后：检查参考点位置的准确度。

8. 如果应自动启动零点复归测试：将程序“masref_main.src”以适当的形式接入应用程序，使其可作为子程序循环调用。

9. 如果应手动启动零点复归测试：手动启动程序“masref_main.src”。  

参考位置必须符合以下标准：

距母版位置至少+/-5°

轴不能处于奇点的相对位置

不得妨碍程序执行

必须启动两个接近开关表面（最大距离2mm）

调整参考用于检查机器人的当前位置和附加轴是否与r参考位置一致。

当使用Modulo 360°调整参考值时，即考虑到无限旋转的轴，即 h。参考位置始终相对于圆。

如果当前位置和参考位置之间的偏差太大，则调整参考失败。机器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移动。如果调整参考成功，则可以使用安全控制器对机器人进行安全监控。

只要未进行调整参考，就不会验证要监视的位置。建议尽快进行调整参考。

安全专员必须通过风险评估来确定特定系统是否需要其他安全措施，例如： B.不进行调整参照时的参照停止。

必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1.可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1

对于调整参考，参考组的所有轴都必须在参考位置，以阻尼参考按钮。如果参考组的所有轴均未参与阻尼参考按钮，则无法检查轴的位置。

以下事件要求调整引用：

1.机器人控制重新启动（内部要求）

2.机器人已重新调整（内部要求）

审核编辑：刘清