电子说
MoveAbsJ:绝对位置运动指令,用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置,数据类型为jointtarget,常用于机器人回原点操作。
MoveAbsJ****指令特点:
²运动过程中不可能存在奇异点;
²不会受到给定工具和工件的影响;
²运动状态完全不可控。
指令代码示例:
运行以上代码后机器人,5轴为90°,其他轴为0°。
MoveAbsJ****指令应用案例:
1、工作站实训平台案例:一边是码垛平台,一边是轨迹平台,机器人正前方是压铸平台,在编写行码垛和轨迹编程时候,可用MoveAbsJ指令,1轴±90°,5轴90°,采取如上操作,在编程上会带给我们很多便捷。
2、环形入库案例;机器人在环形入仓中,运动范围较大,一般为1轴旋转较大角度,如果单纯通过示教点位数据,这是费时费力的事情,若通过位置变量编程,若直接使用moveJ或moveL,则可能产生碰撞、姿态奇异、机器人报错不能达到指定位置等问题。
在从抓取位置到放置位置过程中,首先根据放置点计算出1轴旋转的角度,可通过MoveAbsJ指令移动到指定的角度,再到放置。
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