SysTick的优先级配置方法

SysTick的优先级配置，常见的有两种说法，这两种说法完全相反，依次说一下各自特点。

第一种：

SysTick中断优先级应该设置为高。

在使用实时操作系统时，把内核“心跳”定时器的优先级调高一些。持这种观点的人认为优先级调高了，使SysTick的ISR能抢占其它ISR，保证系统心跳的准确性，心跳准确了，才能保证实时性，SysTick的ISR一般都很短小精悍，对被抢占的ISR影响较小。

我们来看一下优先级高了会怎么样，如下图所示，SysTick ISR能够抢占用户ISR，SysTick依然按照设定值规律性中断。这种情况下对于线程时间片轮转的方式比较准确，轮转实时性好，基于SysTick的软定时器也比较精准。但是如果用户中断有很多种，而且很频繁，那么SysTick会不停的打断用户中断，不断的出栈入栈，影响用户中断的实时性。所以说SysTick中断优先级调高了有好处也有坏处。

第二种：

SysTick中断优先级应该设置为低。

持这种观点的人认为优先级设置为低了，用户中断能够抢占SysTick，用户中断更准确，能快速响应内外部中断。我们来看一下优先级调低了有什么现象。

如下图所示，在执行用户ISR的时候，SysTick中断到来，由于优先级低，只能挂起等待，用户ISR结束后立即运行，最终导致两次“心跳”间隔大，比如软定时器等。从图中可以看出，由于于SysTick有自动装载功能，没有影响下一次中断。

上图中虽然某次心跳间隔大了，但是没有“丢步”。如果用户中断种类多且很频繁，如下图所示，SysTick少进入一次中断，这种情况不准确了。SysTick中断不准了，线程时间片轮转就不准了，基于SysTick的软定时器也不准了。很多人人认为那可是系统时钟呀，怎么能够不准确，那还能叫实时操作系统吗？仔细想一下就知道了，优先级调低了，用户中断不受SysTick中断影响，保障了用户中断，就是保障实时性！

总结：

前面的文章中分析了（参见下面扩展阅读），在实时操作系统中，实时性最高的是中断程序，要及时的处理内外部中断，线程内执行的代码因为需要任务调度等，实时性差一些。

如果SysTick优先级调高，影响了用户中断，再加上线程调度本身也不准确，那么整个操作系统没有准确的地方了。因此我个人同意第二种说法，SysTick优先级降低，保障用户中断的实时性，线程的实时性放到第二位，这样才能体现出实时特性。