工业控制
PLCopen有一个参数列表,各参数都有一个参数号,以参数号读写相关参数。另外,还可读取伺服轴的状态和轴错误信息。
本节介绍探针功能。ABB PLC有两个探针功能的功能块,ECAT_CiA402_Touchprobe_App和MCA_TouchProbeECAT。其中后一个功能块是以第一个功能块为内核做了二次开发,简化了功能块的操作复杂度。
2_探针功能介绍
探针功能用于快速捕获伺服轴的位置。经常用于印刷、贴标等伺服应用场合。探针是一个IO信号,当PLC捕获到探针信号的上升或下降沿时,马上把当时的伺服轴当前位置保存下来。
探针功能要求有极高的响应性。因此,在探针使用时,需从多个角度确保这种高速响应特性。
第一,使用伺服的高速输入信号,高速输入和普通输入信号,其硬件响应时间是不一样的,普通IO的响应时间是ms级,快速IO的响应时间是μs级。尽管时间都很短,但当伺服轴高速运转时,其精度差别是非常大的。
第二:IO使用伺服侧的信号,比如Microflex e190的DI1 & DI2都是快速输入信号。伺服轴的位置在驱动器侧本地捕获,与使用PLC侧的IO信号相比较,响应更直接迅速。
第三:伺服IO信号通过PDO映射到PLC侧,由EtherCAT总线保证实时性。
第四:处理探针的PLC侧程序放到MotionSolution_Task下,此Task下程序的处理周期与EtherCAT通讯周期同步,以保证快速响应。
3_具体操作介绍
1.在Axis的组态页面,Mapping标签页选择欲使用的探针。可选择探针1或2的上升或下降沿。可单选也可多选。编译…
2.编译后,在驱动器的Process Data页面中进行确认。
PLC-》Drive的PDO:
由PLC发给Drive的PDO,添加了16#60B8:00。这个PDO是默认必须添加的。
Drive-》PLC的PDO
由Drive发给PLC的PDO,添加了两个。其中16#60B9:00是默认必须添加的。而后,依据上一步选中的探针及上升沿情况等,添加相应的探针,因本演示中只选中了探针1的上升沿,故添加了16#60BA:00.
3.创建探针程序TouchProbe,并在MotionSolution_Task下调用
4.探针功能编程
在程序TouchProbe中添加功能块ECAT_CiA402_Touchprobe_App并对其进行编程
参数说明:
TP_Status_PDO: 对应PDO:16#60B9:00
TP_Position_Pos_PDO: 16#60BA:00 (具体取决于使用哪个探针,以及映射的选择)
TP_Position_Neg_PDO:如捕获TP的下降沿,需要选择组态相关PDO,并在此连接。
Sel_TP: 选择使用哪一个探针。1对应探针1,2对应探针2.
EN_TP_Z_Pulse: 探针可以是0位脉冲,也可以是DI,如使用0位脉冲做探针,此处需置1
EN_TP_Continuous: 是否允许探针反复捕获。探针捕获分单次捕获和多次捕获
EN_TP_POS_Edge: 使用Sel_Tp探针的上升沿
EN_TP_Neg_Edge: 使用Sel_Tp探针的下降沿
Motion_Kernel: 选择MotionSolution中创建的Kernel功能块实例。
TP_Function_PDO: 对应PDO:16#60B8:00
注1:选择探针1的上升沿,允许反复捕获。未组态下降沿。
注2:此功能块使用时,需直接连接PDO和Kernel功能块,增加了编程难度。
5.测试程序运行
伺服轴用MC_MoveVelocity运行起来,而后测试TouchProbe,操作驱动器的DI1,查看DI1上升沿捕获的轴位置。
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