伺服轴状态机功能块介绍

　　本节结合伺服轴的状态机介绍MC_Halt和MC_Stop功能块，对比了两个功能块执行时状态机的变化，及用法上的区别。

　　2_具体操作介绍

　　1.编程

　　在act_Admin中添加MC_Halt和MC_Stop功能块的调用。

　　2.添加VISU画面

　　添加新的VISU_StateStop画面，在画面中添加如下几个功能块的VISU

　　MC_Halt

　　MC_Stop

　　MC_MoveVelocity

　　MC_MoveRelative

　　并添加轴的状态机StateMachine

　　3.测试Halt和Stop

　　在MC_MoveVelocity运行时，状态机的状态是ContinuousMotion，执行MC_Halt轴降速停止期间，轴状态会切换到Discrete Motion。停止完成后，轴状态自动切换到StandStill。

　　

 

　　在MC_MoveVelocity运行时，状态机的状态是ContinuousMotion，执行MC_Stop后，轴状态会切换到Stopping，并保持，直至轴完全停止且MC_Stop的Execute置为False后，轴状态切换回StandStill.

　　

 

　　4.测试停止过程中启动新运动

　　执行MC_Halt期间，轴状态为Discrete Motion，此时可随时启动新运动，比如MC_MoveRelative。

　　执行MC_Stop期间，以及MC_Stop的Execute复位为False之前，轴状态为Stopping，无法启动新运动。