高级速度控制功能块MC_VelocityProfile介绍（1）

　　本节及后边的一节，将介绍一个高级速度控制功能块：MC_VelocityProfile。

　　首先介绍MC_VelocityProfile功能块的主要功能，并介绍其中的几个基本概念，而后初步介绍MC_TProfile结构体数组的初始化。

　　2_功能块功能&概念介绍

　　

　　根据定义，此功能块的功能是：“Commands a time-velocity locked motion profile”，即：基于时间和速度定义的速度曲线。

　　

　　Time_Velocity locked motion Profile

　　如上图所示，即为一个基于时间和速度的Motion Profile，其横轴为时间（s），纵轴为速度。

　　从上图可以看出，此曲线由6个关键点以及连接这6个关键点的曲线定义。

　　Time_Velocity输入：

　　在功能块上，这些关键点对应TimeVelocity输入，即结构体数组：arr_TProfile。

　　Arr_TProfile中定义了6个元素，每个元素即一个关键点，每个关键点的数据类型是：MC_TProfile，用于定义某关键点的速度、时间、加速度以及加加速度。

　　

　　Number_of_Pairs：

　　在进行实际控制时，可能结构体数组：arr_TProfile中定义了多个点，但运动曲线只是用前边的部分关键点，因此，功能块的输入：Number_of_Pairs选择使用几个关键点。

　　其它输入和输出的功能，可参见功能块的说明文档，相对比较容易理解。

　　3_具体操作介绍

　　1.介绍功能块的功能和几个基本概念

　　2.通过Excel中定义关键点，添加散点图，分别展示2次，3次，4次，5次多项式对应的曲线。因5次多项式都会直接通过关键点，因此多采用5次多项式。

　　3.在程序中添加MC_TProfile型的数组arr_TProfile。

　　4.添加arr_TProfile数组初始化的Action，并进行arr_TProfile的初始化编程