运动编程示例：定时按压操作

在这篇博文中，我将解释如何使用我们的 MEXE02 通用产品支持软件轻松编写定时按压操作。此示例适用于 AlphaStep AZ 系列系列中的任何产品，该系列还包括使用相同技术和软件的其他系列。

通过逐行编程，首先分解需要按时间顺序发生的步骤会很有帮助。但是，MEXE02 软件不按时间顺序编程。它允许用户对点对点运动配置文件进行编程，并且这些配置文件中的每一个都可以以多种方式链接。  

让我们看看电机在定时按压操作中需要执行哪些任务。 在此示例中，我们使用DRS2 系列紧凑型电动缸，它采用 AlphaStep AZ 系列技术。AlphaStep AZ 系列的一些强大功能只能通过 MEXE02 支持软件启用。

在#1中，以 50 mm/s 的高速接近负载更有意义，然后在负载接近时减速以防止损坏。这可以通过基本的定位操作来完成。
 

在#2中，一旦执行器通过虚线并且传感器触发，我们希望执行器系统切换到较慢的推动运动操作，以便为负载提供持续的推动力。
 

在#3中，在推动运动操作期间，我们希望执行器以较低的扭矩设置推动负载 5 秒，推动负载 5 秒，然后向后移动 -0.1 毫米。  
 

在#4中，在推动运动操作之后，我们希望执行器以 50 mm/s 的速度向上移动到其原始位置，以便为下一个负载做好准备。

好的，现在我们了解了电机需要做什么，我们需要将简单的英语转换为必要的功能和参数，这样我们就知道要编程哪些参数或数据才能实现操作。运动曲线的链接可能很棘手，但在许多情况下，MEXE02 软件和我们的 AlphaStep AZ 系列产品的编程功能至少可以减轻传统 PLC 的负担。

有时，它可以帮助程序员可视化设置。在这个例子中，我们使用一个开关来启动运动序列。传感器的输出连接到驱动器的 R0 输入。

流程图有助于描述过程。在这个流程图中，我们还包括了实现这个操作所必需的实际功能，例如“定位操作”和“推压操作”。

使用 DRS2 系列执行器的优势在于它同时使用 AlphaStep 混合控制和 AlphaStep AZ 系列绝对闭环步进电机产品系列的绝对定位功能。这意味着不再需要外部原位传感器、限位传感器和编码器，这也意味着更少的电缆和更高的可靠性。工作越少越好，对吧？

对于驱动程序来说，此运动序列中最困难的部分是检测外部输入信号（由传感器提供），然后从一个已经运行的运动曲线跳转到另一个应用预设扭矩 % 的运动曲线。  这可以通过事件跳转功能来完成，但我们还将解释完成此操作所需的其他功能。

在深入了解这些功能之前，让我们先了解一下 MEXE02 软件。下面是您选择产品系列后的软件截图。单击左侧的菜单项将更改右侧的存储数据参数部分。三个黄色框表示我们需要使用的具体功能。

在这里，我们展示了同一图像的特写视图，其中包含所需的 3 个功能：操作 I/O 事件、直接输入和操作类型（您在其中选择推动运动操作）。您需要双击操作类型以访问其完整的选择菜单。

事件跳转功能，或操作 I/O 事件，是通过使用在操作 I/O 事件的事件触发 I/O 中设置的信号的 ON/OFF 状态来分支操作的功能。该功能可以使用外部或内部信号作为触发器来切换正在运行的电机的操作模式。例如，事件跳转功能可以充当 IF/THEN 语句，使电机脱离循环重复运动序列以执行另一项任务。

在这里您可以看到您可以使用操作 I/O 事件设置的参数，其中包括名称、链接、下一个数据编号、停留时间、事件触发 I/O、事件触发类型和事件触发计数。

Push Motion 功能是大多数闭环步进电机和伺服电机系统中包含的常见功能。它描述了一种功能，在该功能中，电机有意停止负载以提供连续的扭矩或推力。推动运动可用于冲压操作、冲压操作，甚至测量操作。

要使用推动运动，您必须选择以下操作类型之一： 

连续（推动运动）

绝对推动运动

增量推动运动（基于命令或反馈位置）

请记住更改工作电流 [%]。这控制了电机的扭矩。推动运动将不起作用，工作电流保持在 100%。

“直接输入”功能分配特定的外部或内部 I/O 信号以触发某些操作。需要告知驱动程序他们应该检测哪些输入。

准备好查看答案了吗？  在下图中，我们展示了数据在 MEXE02 支持软件中的样子。在下图中，我们再次显示左侧菜单。1、2 和 3 标记了我们需要访问的参数。  

在下面的操作数据窗口中，需要对4 个运动曲线进行编程（从 #0 开始）。我们将需要 2 个“绝对定位”配置文件、1 个“增量推动运动（基于命令位置）”配置文件和 1 个“增量定位（基于反馈位置）”配置文件。  请记住将工作电流设置为 20.0%（扭矩与电流成正比）。

仅供参考，最多可提供 256 个运动配置文件插槽。  对于需要超过 256 个运动曲线的应用，请向我们的技术支持工程师寻求提示。

在操作 I/O 事件窗口中，我们需要按以下方式对 #0 和 #1 进行编程。我们将需要 1 个“连续顺序操作”和 1 个“自动顺序”操作。确保选择“事件触发 I/O”、“事件触发类型”和“事件触发计数”。我们为#0 的事件触发类型选择了 ON 边沿，为#1 选择了 ON（毫秒）。在事件触发计数中，5000 毫秒 = 5 秒。

在Direct-IN Function窗口中，我们需要设置2个输入。我们只需告诉驱动程序我们要将哪些输入分配给 DIN0 和 DIN1。在这种情况下，它是 R0_R 和 TLC。

就是这样。掌握 MEXE02 软件的窍门和链接运动配置文件的各种方法可能需要一段时间。好消息是，这个编程示例适用于任何AlphaStep AZ 系列产品和MEXE02 软件，包括 DRS2 系列紧凑型电动缸、EZS 系列线性滑轨、EAC 系列线性气缸、L 系列齿轮齿条、EH 系列夹持器，以及DG2 系列旋转执行器。

这是介绍 MEXE02 软件的博客文章和视频。

< >工程笔记：MEXE02支持软件介绍

另外：运动 编程示例：重复运动的循环功能

审核编辑 黄宇