小米扫地机内部结构拆解分析

咋个又搞起扫地机了，害，入手一套代码，好奇心溢出来了，搓几篇文章。

首先我们只针对下面的驱动运行，而不追究上层的建图和规划，其实对于我们现在来说，只要找到外设的接口对应MCU的IO，然后外设找对就行，电路不用考虑，验证过了。

去官网看看去！

这所有的扫地机都一样

真屌的名字，不就是SLAM和超声波方案

倒也不全是圆的，还有这种的

这个我不敢BB，因为我没有拆过不知道有没有摄像头

这个不错，我研究过云鲸的

米家扫地机基于空气动力学的流线型风道设计，喇叭口状（貌似很有道理哈，想想吹风机）设计形成高静压区，大幅增强吸力，而风道内壁迎风侧三段弧面设计，平滑引导气流，可大幅提高风量利用率。

Allwinner ARM Cortex-A7架构的四核应用处理器，这个用来SLAM和视觉，下一个DSP是雷达的，后面是机器的驱动部分

DSP很少见（我没见识）

你敢相信在这里头，在激光雷达里面呀

配色好看

黄框美光MT41K256M16TW-107 DDR3LSDRAM，橙框AXP223电源系统管理芯片，红框东芝THGBMDG5D1LBAIL 4GB se-MMC，绿框RTL8189ETV无线模块:

ST意法半导体ARM Cortex-M3架构的微控制器

SGM8594精密运算放大器

RT8279DC-DC降压IC，内部集成MOSFET

RTL8189ETV无线模块以及PCB天线

开关微动按键与其蓝白双色LED背景灯

超声波

PCB上方的是东芝TC74HC4049A反相缓冲器

SGM722970µA 10MHz Rail-to-RailI/OC MOS Operational Amplifier运算放大器，TI德州仪器HC0263A

TI德州仪器BQ24773充电管理IC

MC34063A(电源管理芯片)【降压为各芯片提供电源】 AO4407A(场效应管)【配合电源芯片提供大电流】 AM2849（直流电机驱动模块）【主要是驱动两个轮的电机】 LM324(四运放)【为红外模块提供服务】 5W4ΩJ(水泥电阻)【大电流】 万变不离其宗的电路理念：一块主板，最主要的是核心芯片，其它就是辅助作用的模块芯片，然后才是组成模块的外围电路。学习要从整体，从大局入手，再分解到一些小单元。 探索方向：主芯片->模块芯片->围元件；这跟学基础不同，学基础是相反的。

在系统中有BMI的代码，看遍小米家的东西也没有这个方案

我后面找到一个这样的东西，我觉得合理！

系统基于陀螺仪实现惯性导航，室内定位，实现智能扫地机器人全屋覆盖清洁算法：

惯导系统

所以应该是陀螺仪地图导航技术，是一种利用惯性元件，通过微芯片处理器执行计算，融合高精度陀螺仪及加速度计码盘等数据，在运动中执行惯性导航，建立地图的技术。

精巧的SLAM系统

系统构架

编辑：黄飞