KUKA的$PRO_IP变量简析

其中包含引用解释器的进程指针的数据.

变量包含接下来将在解释器中执行的块的数据。

根据特定的解释器，访问数据的方式如下：

读取机器人程序中的变量是指机器人在解释器中的状态。

在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。

通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。

$INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。

机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）：

 0:提交解释器

1：机器人翻译

多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA系统软件8.3及更高版本）：

1：机器人解释器

2：系统提交解释器

3：扩展提交解释器1

4:扩展提交解释器2 … 9：扩展提交解释器7

提交程序中访问P_Arrived： $PRO_IP在提交解释器中包含以下初始化组件：

 $PRO_IP.SNR  $PRO_IP.Name[]  $PRO_IP.I_Executed  

组件$PRO_IP.P_Arrived未在子模块解释器中初始化。

在提交程序中读取组件P_Arrived会触发错误消息｛$variable｝值无效。

为了能够读取提交程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须使用变量$PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102,  …S110

name[]	解释器在其中进行预运行的模块的名称
snr	解释器在其中预先运行的块的编号（通常不等于程序）
name_c[]	插值器所在的模块的名称
snr_c	插值器所在的块的编号
i_executed	指示解释器是否已经执行了块（=TRUE）
p_arrived	指示机器人所在路径上的点（仅与运动指令相关）  0：到达运动的目标或辅助点  1：未达到目标点（机器人在路径上的某个位置）  2：不相关  3：到达CIRC或SCIRC行动的辅助点  4：在起点和辅助点之间的路段上移动
p_name[]	机器人所在的目标或辅助点的名称或集合
S101 …  S110	解释器所在的调用方堆栈

审核编辑：刘清