KUKA高级编程-坐标系-移动轨迹简析

坐标系

以插补周期速率 (12 ms) 进行坐标变换

笛卡尔坐标系

具有与基础相关的插值的运动序列

带有刀具相关插补的运动序列

轴运动 - PTP

运动类型概述

KUKA 机器人运动类型（插补类型）

PTP:轴的运动,两点之间的最快运动。控制器计算所需的角度差。

LIN：TCP运动，当前活动刀具的 TCP 沿直线从起点移动到终点。

CIRC：TCP运动，当前活动刀具的 TCP 沿定义的圆形路径移动。

• 在执行程序之前，必须首先建立程序段重合（BCO）。

• 这是通过在选择程序后按住开始键来完成的。

• 机器人以降低的速度自动移动

• 机器人到达编程路径后，可以通过再次按下启动键继续程序

建议第一次和最后一次运动都使用 HOME 跑，因为这代表了一个明确定义的非关键位置。

在自动外部模式下不执行 BCO 运行！

PTP 运动 - 简化：

PTP 运动 – 更高的运动轮廓,较高的运动曲线用作 PTP 运动的标准。

PTP 运动 - 轴特定

在执行 PTP 运动之前，必须初始化轴速度和加速度。值以 % 指定。

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI ;Initialization

...

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70 ;Modification of the axis accelerations

$VEL_AXIS[X]=70   ;Modification of the axis velocities

ENDFOR

...

PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

...

END

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI ;初始化

...

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70 ;轴加速度的修改

$VEL_AXIS[X]=70   ;修改轴速度

ENDFOR

...

PTP {AXIS: A1 0, A2 –90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

...

END

PTP 运动 - 笛卡尔：使用笛卡尔坐标输入终点时，还必须定义基础坐标系和工具坐标系。

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;Setting the base coordinate system

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;Setting the tool coordinate system

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70          ;Modification of the axis accelerations

$VEL_AXIS[X]=70           ;Modification of the axis velocities

ENDFOR 

...

PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}

...

END

DEF PTP_AXIS ( )

INT X

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;设置基础坐标系

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;设置工具坐标系

FOR X=1 TO 6

$ACC_AXIS[X]=70          ;轴加速度的修改

$VEL_AXIS[X]=70           ;修改轴速度

ENDFOR 

...

PTP {POS:X 1025, Y 0, Z 1480, A 0, B 0, C 0}

...

END

轴特定的绝对和相对运动

笛卡尔绝对和相对运动

连续路径运动 - LIN 和 CIRC

在执行 TCP 运动之前，必须初始化路径、回转和旋转速度和加速度。

$ACC.CP  路径速度

$ACC.ORI1 回转速度

$VEL.CP 转速

$VEL.ORI1路径加速

$ACC.ORI2 回转加速度

$VEL.ORI2  旋转加速度

调用基本包的初始化序列时，TCP 运动的速度和加速度的默认设置也预设为机床数据或 $CONFIG.DAT 中定义的最大值。

DEFDAT $CONFIG

...

; CP - MOVEMENTS                                                 

;----------------------------------

DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE

REAL DEF_VEL_CP=2.00

REAL DEF_VEL_ORI1=200.0

REAL DEF_VEL_ORI2=200.0

REAL DEF_ACC_CP=2.3

REAL DEF_ACC_ORI1=100.0

REAL DEF_ACC_ORI2=100.0

...

ENDDAT

程序中的第一个运动必须是 PTP 运动。

DEF CPMOTION ( )

INI

$BASE=BASE_DATA[1] ;设置基础坐标系

$TOOL=TOOL_DATA[3] ;设置工具坐标系

$VEL.CP=1.0 ;速度的修改

$VEL.ORI1=150

$VEL.ORI2=100

$ACC.CP=1.7 ;加速度的修改

$ACC.ORI1=80

$ACC.ORI2=80

...

PTP HOME

LIN {X 1050, Z 900} ;绝对坐标规格

LIN_REL {X 100, Y 250, Z 125};相对距离规格

...

END

圆周运动：

CIRC Aux_Point , End_Point ,  CACircular_Angle

Aux_Point   辅助点坐标 - 通过聚合或数据列表中点的点名称指定

Circular_Angle  CA = 圆角以度为单位的圆角

End_Point 终点坐标 - 通过聚合或数据列表中点的点名称指定

使用集合指定辅助点或终点时，请确保正确分配工具和基础坐标系！

CA > 0°按编程方向执行圆弧：起点-辅助点-终点

CA < 0°以与编程相反的方向执行圆弧：起点 - 终点 - 辅助点

“计算”出的目的地点的方位角与“修饰”的目的地点的方位角相同。

审核编辑：刘清