KUKA系统变量:$ERR 程序信息的结构

$ err

具有有关当前程序信息的结构

该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。

该变量具有写保护，只能被读取。

$ERR单独存在于robot和提交解释器。每个解释器只能访问自己的变量$命令解释器不存在ERR。

每个子程序级别都有自己的$ERR表示。这样，来自一个级别的信息不会覆盖来自不同级别的信息，并且可以同时从不同级别读取信息。

ON_ERROR_PROCEED隐式删除当前解释器和当前级别的$ERR中的信息。

$ERR=信息

信息类型：Error_T

列出有关当前正在执行的程序的信息.

$ERR是结构类型为Error_T的系统变量。Error_T类型有一个表示当前解释器的组件。

在单次提交模式下，此组件只能使用值#R_INT和#S_INT。

对于多提交模式，可能的值范围已扩展到包括扩展的提交：

 #EXT_S_INT1  …  #EXT_S_INT7  

变量结构:

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

解释:

Number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。

Interpreter:当前解释器

#R_INT：机器人解释器

#S_INT：提交解释器

多功能提交模式：  #R_INT：机器人解释器  #S_INT：系统提交解释器  #EXT_S_INT1：扩展型提交解释器 1  #EXT_S_INT2：扩展型提交解释器 2

int_type当前图片类型和中断状态

#I_NORMAL：该程序不是中断程序。

#I_INTERRUPT：该程序为中断程序。

#I_STOP_INTERRUPT：通过$ STOPMESS中断（错误停止）

int_prio中断优先级

1，2，4…39

81…128

line_nr只在运行时间错误的情况下：触发了错误的行编号

module[]当前程序的目录和名称

up_name[]当前子程序的目录和名称

trigger_type

触发属于子程序的触发器的上下文

1.#TRG_NONE：该子程序不是触发子程序。#TRG_REGULAR：在向前运动期间切换了触发器子程序。#TRG_BACKWARD：触发子程序在向后运动期间被切换。

2.#TRG_RESTART：触发子程序已打开，切换回正向运动。

3.#TRG_REPLAY：触发子程序在向后运动后反复切换。

注意：此组件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

包含有关当前程序信息的结构

该变量可用于评估当前执行的程序相对于提前运行。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用合适的故障服务功能对其进行响应。

该变量是写保护的，只能读取。

$ERR 单独存在于机器人和提交解释器中。每个解释器只能访问自己的变量。命令解释器不存在 $ERR。

每个子程序级别都有自己的 $ERR 表示。这样，一个层次的信息不会覆盖不同层次的信息，可以同时读取不同层次的信息。

ON_ERROR_PROCEED 在当前解释器和当前级别隐式删除 $ERR 中的信息。

$ERR=Information

Information Type: Error_T

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

ON_ERROR_PROCEED  错误继续

ON_ERROR_PROCEED 可用于抑制由以下程序行触发的运行时错误消息。机器人控制器跳过触发错误的语句，并用有关错误的信息填充系统变量 $ERR。

ON_ERROR_PROCEED 始终适用于以下行，即使这是一个空行！例外：如果以下行包含语句 CONTINUE，则 ON_ERROR_PROCEED 适用于后面的行。

如果 ON_ERROR_PROCEED 之后的行是子程序调用，则该语句引用调用本身，而不是子程序的第一行。

$ERR 和 ERR_RAISE() 是使用 ON_ERROR_PROCEED 时的重要工具。

函数 ERR_RAISE() 随后可以生成抑制的运行时错误消息。它只能将系统变量 $ERR 或从 $ERR 派生的变量作为 OUT 参数处理。

ON_ERROR_PROCEED 对运动语句没有影响：

样条/端线；PTP_SPLINE/ENDSPL INE；点对点；PTP_REL;

LIN_REL; CIRC_REL; ASYPTP；停止；异步；异步取消；

MOVE_EMI

ON_ERROR_PROCEED 对以下控制结构没有影响：

为/ENDFOR；去; IF/ELSE/ENDIF；循环/ENDLOOP；重复/直到；

跳过/结束跳过；开关/外壳/默认/ENDSWITCH；同时/结束尽管

ON_ERROR_PROCEED with CONTINUE:

ON_ERROR_PROCEED

CONTINUE

$OUT[1]=TRUE

CONTINUE

ON_ERROR_PROCEED

$OUT[1]=TRUE

两个语句序列的效果是相同的。在这两个示例中，ON_ERROR_PROCEED 和 CONTINUE 作用于 $OUT[1]=TRUE。

$ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例:

例1

如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息，而只希望抑制特定的错误消息，则可以使用 SWITCH ... ENDSWITCH 进行区分。在此示例中，仅抑制消息 1422。将显示任何其他运行时错误消息。

1  DEF myProg ()

2  DECL E6POS myPos

3  INI

4  ON_ERROR_PROCEED

5  myPos = $POS_INT

6  SWITCH ($ERR.NUMBER)

7    CASE 0

8    CASE 1422

9       ;如果需要，程序故障服务功能

...

10    DEFAULT

11       ERR_RAISE ($ERR)

12  ENDSWITCH

...

13  END

4-5第 5 行触发消息 1422 {$variable} value invalid（除非程序被中断调用）。前一行中的 ON_ERROR_PROCEED 会抑制错误消息。

6 … 12取决于 $ERR.NUMBER 的差异化

7  如果第 5 行没有发生错误，$ERR.NUMBER==0。在这种情况下，不需要任何操作。

8, 9  如果消息 1422 已被触发，$ERR.NUMBER==1422。如果需要，可以对故障服务功能进行编程。

10, 11 如果触发了 1422 以外的消息，则现在（随后）通过 ERR_RAISE 生成此消息。

这个例子说明了每个程序级都有自己的$ERR表示。  1  DEF myMainProg ()  2  INT myVar, myVar2  3  INI  4  ON_ERROR_PROCEED  5  mySubProg (myVar)

第5行触发消息1422｛$variable｝值无效，因为myVar未初始化，因此无法传输到子程序。

预编码行中的ON_ERROR_PROCEED将抑制错误消息。

5  mySubProg (myVar) 

如果此处使用变量校正函数读取$ERR，则以下组件具有以下值：

$ERR。编号==1422

$ERR。line_nr==15

$ERR。模块[]==“MYMAINPROG”

$ERR。up_name[]==“MYMAINPROG”

6  HALT  7  myVar2 = 7  8  mySubProg (myVar2)  9  END --------------------------------------- 10  DEF mySubProg (myTest:IN) 11  INT myTest 12  HALT 13  END

如果在子程序中使用变量纠正函数读取$ERR，则以下组件具有以下值：

$ERR。数字==0

$ERR。line_nr==0

$ERR。模块[]==“MYMAINPROG”

$ERR。up_name[]==“MYSUBPROG”

这清楚地表明，$E RR始终具有来自当前级别的信息（在本例中来自子程序MySubProg）。另一方面，MyMainProg的信息未知。

此示例还显示了每个程序级别都有自己的$ERR表示。该示例还显示了如何将$ERR信息传输到不同的级别。

1  DEF myMainProg2 ()

2  INI

3  ON_ERROR_PROCEED

4  $OUT[-10] = TRUE

第4行触发消息1444阵列索引不可接受ON_ERROR_PROCEED，在前一行中抑制错误消息。

5  myHandleErr ($ERR, $ERR)

$ERR的内容被传输到子程序两次：一次作为IN参数，一次作为OUT参数。

6  END

---------------------------------------

7  DEF myHandleErr (inErr:IN, outErr:OUT)

8  DECL Error_T inErr, outErr

9  ON_ERROR_PROCEED

10  $OV_PRO=100/0

第10行触发消息1451除以0.ON_ERROR_PROCEED，在前一行中抑制错误消息。

11  ERR_RAISE($ERR)

ERR_RAISE（$ERR）从第10行生成消息，而不是从第4行生成消息。$ERR始终具有当前级别的信息。在本例中，从子程序myHandleErr。

12  ERR_RAISE(outErr)

ERR_RAISE（outErr）从主程序的第4行生成消息，因为outErr是对主程序中$ERR的引用。

13  ERR_RAISE(inErr)

ERR_RAISE（inErr）不允许，因此触发消息1451｛（变量名）｝无效参数。 ERR_RAISE只能处理$ERR或从$ERR派生的OUT变量。

...

14  END

$ERR不仅可用于错误处理，还可用于确定当前环境。 在本例中，参数从机器人程序和提交程序转换为子程序。在子程序中，系统确定参数来自哪个解释器。执行的操作取决于结果。

机器人程序：

DEF Main ()

...

mySUB (55)

...

END

提交程序：   DEF SPS ()   ...   LOOP      mySUB (33)      ...   ENDLOOP   ...   END   子程序：   GLOBAL DEF mySUB (par:IN)   INT par   INI   IF ($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN      $OUT_C[par] = TRUE      ELSE      $OUT[par] = TRUE   ENDIF   ...   END

与$ERR故障变量相关联的函数

清除与$ERR相关的过程故障信息：

ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )

编辑：黄飞