矢量控制和vf控制有哪些区别

　　矢量控制和vf控制的区别是什么，很多新手对此不是很清楚。矢量控制（Vector Field Control，简称VFC）和VF控制（Visual Feedback Control）是两种不同的机器人控制方法，它们的区别如下：

　　1. 控制方式： VFC控制方法利用了矢量场理论，通过在工作空间中定义与机器人任务相关的矢量场，控制机器人运动方向和速率。而VF控制方法使用计算机视觉技术，通过视觉传感器获取机器人周围环境图像信息，计算机可实时地从环境的变化中调整机器人一个或多个的运动轨迹，使其能有效地和安全地发挥其功能。

　　2. 应用领域：VFC控制方法广泛应用于机器人路径规划、避障和操作控制等领域，适用于环境复杂的工业场景及四肢机器人等多关节运动的控制；而VF控制方法广泛应用于机器人操作、装配、定位和运动等领域，适用于各种关节数目的机器人在工业生产中的高精度操作。

　　3. 控制精度：VFC控制方法的精度较高，可以通过缩小矢量场的下降区间来提高机器人运动的控制精度，并减少机器人运动时碰撞的可能性；而VF控制方法的精度较低，可以利用机器人视觉传感器的控制范围和采样频率进行精度上的提高。

　　4.作用机制：

　　矢量控制作用机制：矢量控制时的速度控制（ASR）通过操作转矩指令，使得速度指令和速度检出值（PG的反馈或速度推定值）的偏差值为0。 

　　VF控制的作用机制：带PG的V/f控制时的速度控制通过操作输出频率，使得速度指令和速度检出值（PG的反馈或速度推定值）的偏差值为0。

　　5.两者的特点：

　　矢量控制的特点：需要量测（或是估测）电机的速度或位置，若估测电机的速度，需要电机电阻及电感等参数，若可能要配合多种不同的电机使用，需要自动调试程序来量测电机参数。借由调整控制的目标值，转矩及磁通可以快速变化，一般可以在5-10毫秒内完成。

　　VF控制的特点：转矩的精确度和控制系统中使用的电机参数有关，因此若因为电机温度变化．造成转子电阻阻值提高会造成误差的变大。

　　综上，两种控制方法在应用范围和控制精度等方面存在一定的差异，具体的应用需要根据实际需求和机器人结构等因素进行选择。