KUKA机器人建立函数实例解析

DEFFCT ...ENDFCT：定义函数

DEFFCT 数据类型 名称(<变量:IN  |OUT>) < 指令> RETURN 函数值 ENDFCT

句法:

 

元素	说明
数据类型	功能的数据类型
名称	功能的名称
变量	如果将一个值传递到功能中：要将该值传递到其中的变量名称
IN | OUT	如果将一个值传递到功能中：传递的种类
函数值	反馈值

函数是指返回参数回主函数的子程序。 程序的返回类型也是一种数据类型。

传递的参数必须在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。

函数实例

RETURN：跳回到调用的程序中

子程序 如果在子程序中满足了特定的条件，使用 RETURN 返回到主程序中。无法将子程序中的值传递给主程序。

功能

用含有已确定值的 RETURN 指令结束功能。以此将确定的值传递给调用的程序。

在子程序中： RETURN 在函数中： RETURN 函数值  

 

元素	说明
函数值	类型：函数值的数据类型必须与函数的数据类型一致。 函数值是已用函数确定的值。可以将该值指定为常数、变量  或表达式。

示例 1             从子程序中跳回到调用的程序中，取决于条件。

DEF  PROG_2() ... IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN ... END

示例 2 从一个功能中跳回到调用的程序中。传输 X 值。

DEFFCT INT CALCULATE(X:IN)  INT X X=X*X RETURN X ENDFCT

标准数学函数

说明	函数	函数的数 据类型	函数值的范围	函数的数 据类型	结果的范围
绝对值	ABS(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	0…+∞
平方根	SQRT(X)	REAL	0…+∞	REAL	0…+∞
正弦	SIN(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-1…+1
余弦	COS(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-1…+1
正切	TAN(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	--∞…+∞
反余弦	ACOS(X)	REAL	-1…+1	REAL	00…1800
反正切	ATAN(Y,X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-900…+900

编辑：黄飞