VASS标准-涂胶不合格重涂的编写

机器人及PLC自动化应用 2023-04-18 1257

描述

;FOLD Label 1 ;%{PSE}%MKUKATPVW,%CCONTROL,%VLABEL,%P 1:Label, 2:Label 1

;FOLD ;%{H}

Label1:

;ENDFOLD

;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] PU ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: PU, 19:2, 20:-1, 21:3

;FOLD 1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD 2: A23 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD 3: SPSLabel 1 重复清胶;%{SE}%MKUKATPVW %CCONTROL %VLABEL %P 2:SPSLabel 1,3:LABEL

;ENDFOLD

;FOLD 4: SPSMAKRO183 = E1534 + E163 E1534请求清胶 + E163选择清胶;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO183 = E1534 + E163,3:MAKRO

;ENDFOLD

;FOLD 5: GOTO SPSLabel 2 = E15 ;%{SE}%MKUKATPVW %CCONTROL %VJUMP %P 2:GOTO SPSLabel 2 = E15,3:JUMP

;ENDFOLD

;FOLD 6: GOTO SPSLabel 1 = E1534 请求清胶;%{SE}%MKUKATPVW %CCONTROL %VJUMP %P 2:GOTO SPSLabel 1 = E1534,3:JUMP

;ENDFOLD

;FOLD 7: SPSLabel 2 ;%{SE}%MKUKATPVW %CCONTROL %VLABEL %P 2:SPSLabel 2,3:LABEL

;ENDFOLD

;FOLD 8: WARTE BIS E23 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS E23,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD 9: A23 = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A23 = EIN,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD 10: FB PSPS = M30 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M30,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD UP70 = EIN 开始涂胶;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP70 = EIN,3:UP

;ENDFOLD

;FOLD UP71 = F343 + E162

UP71 涂胶展示 / F343 = !E1526(涂胶不合格)+ E162选择展示 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP71 = F343 + E162,3:UP

;ENDFOLD

;FOLD UP120 = (E1534 + E163) & !E15 UP120清胶;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P 2:UP120 = (E1534 + E163) & !E15,3:UP

;ENDFOLD

;FOLD {H}

VW_MPARA_ACT=P2_D

Act_P1 = P2

Act_P2 = P2

VW(#MPARA,TRUE)

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO SPS_TRIG(3) PRIO=-1

PTP P2

$ADVANCE=1

WAIT FOR SPS_FERTIG

SEL_RES=SELECT(#UP,70,TRUE)

SEL_RES=SELECT(#UP,71,$FLAG[343] OR $IN[162])

SEL_RES=SELECT(#UP,120,($IN[1534] OR $IN[163]) AND NOT $IN[15])

;ENDFOLD

;FOLD GOTO Label 1 = F343 (涂胶不合格)返回上一步

VASS图解:

;%{PSE}%MKUKATPVW,%CCONTROL,%VJUMP,%P 1:GOTO Label, 2:1, 3:=, 4:6, 5:343

;FOLD ;%{H}

CONTINUE

IF $FLAG[343] THEN

CONTINUE

GOTO Label1

ENDIF

;ENDFOLD

机器人

'Option' (STRING)

必须根据过程设备所位于的机器人地址区，在这里组态正确的选件。

'Option'的设置:

粘贴 1 KL1 'C'

粘贴 2 KL2 'D'

粘贴 3 KL3 'E'

'Layer' (INT)

该可视化对象在某个特定层中。可视化功能将其层号发送给 PLC。为了正确地执行全局选择，该块必须知道可视化对象所处的层。

选件 C (KL1):'E161 过程处于活跃状态' = True

'Ex_LM' (WORD)

操作粘贴控制的外部键中的指示灯采用 'Ex_LM' 进行组态。

'Vorw' (BOOL) 预警。

机器人

选件 C (KL1):'A165 预警未决' = True-

选件 C (KL1):'E166 容器预警' = True

'Stoexx' (BOOL) 故障。

机器人

选件 C (KL1):'A167 过程温度未到'

选件 C (KL1):'A168 加热/泵/配料装置故障'

选件 C (KL1):'A169 胶粘不良'

选件 C (KL1):'A175 未就绪'

选件 C (KL1):"A176 组故障"

'ST_ROB' (ST_Rob)

机器人结构。包含完整的机器人接口。通过该结构，可从过程设备读出数据，和将数据写入到过程设备中。

'ST_PG' (ST_PG)

过程设备结构。机器人块( FB_Rob ) 和过程设备块之间的通信。

'ST_BA' (ST_Betriebsarten)

运行模式结构。内含确认信号。

'ST_Meld' (ST_Meldungen)

消息结构。进入报警系统中的各种消息需要使用该结构。

报警系统

该块可生成以下错误消息：

过程温度未到 STE 过程信号：过程温度未到

加热/泵/配料装置出现故障 STE 过程信号：加热/泵/配料装置出现故障

胶粘不良 STE 过程信号：胶粘不良

未准备好 STE 过程信号：未准备好

组故障 STE 过程信号：组故障

预警未决 MS1 过程信号：预警未决

容器预警 MS1 过程信号：容器预警

已去选 MT0 过程已被去选

用于显示 MT1 过程信号：用于显示

用于漂洗 MT1 过程信号：用于漂洗

机器人和过程设备的接口

E/A 161 无胶粘选择 -过程处于活跃状态

E/A 162 显示选择 -用于显示

机器人

E/A 163 漂洗/ 漂洗选择 -漂洗

机器人

E/A 164打开节能模式 -节能模式已打开

机器人

E/A 165选择枪 3 -预警未决

E/A 166选择枪 1 -容器预警

机器人 E166

机器人 A166

E/A 167选择枪 2 -过程温度未到

E/A 168启动加热/ 仓式泵 -加热/泵/配料装置出现故障

机器人

E/A 169零件正常 -胶粘不良

机器人 A169胶粘不良

机器人 E169 涂胶合格

E/A 170零件后续加工 --（-搅拌器中）

机器人 E170 零件后续加工,重新涂一次胶

E/A 171拒收零件 --漂洗

机器人

E/A 172漂洗选择 --(搅拌器中）

E/A 173搅拌器更换请求 --控制测量已完成

E/A 174重量选择 --空秤

审核编辑：刘清

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