浅谈KUKA机器人的2种测量基坐标方法

基础

基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系为参照基准。

在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

$BASE

预运行中的 BASE 坐标系

结构类型 FRAME 的变量定义了工件相对于 WORLD 坐标系的设定点位置。

X , Y , Z : 沿轴的原点偏移 [mm]

A , B , C : 轴角度的旋转偏移 [°]

测量基准

在基准测量时，用户分配给工作面或工件一个笛卡尔坐标系 （BASE 坐标系）。BASE 坐标系的原点为用户指定的一个点。

基准测量的优点：

TCP 可以沿着工作面或工件的边缘手动运行。

可以参照基坐标对这些点示教。如果必须移动基坐标，例如由于工作面被移动，这些点也随之移动，但不必重新进行示教。

可以保存多少 BASE 坐标系取决于 WorkVisual 中的配置。默认：32 个 BASE坐标系。变量：BASE_DATA[1 … 32]。

有 2 种测量基坐标的方法：

3 点法

间接法

测定基坐标系。3 点法

移至新基础坐标系的原点和其它 2 个点。这 3 个点定义了新的基础系。

1. 选择已经测量过的工具编号。用按键 继续确认。

2. 用 TCP 驶至新基座的原点。点击测量。点击是确认安全询问。

3. 将 TCP 移至新基座正向 X 轴上的一个点。点击 测量。点击是确认安全询问。

4. 用 TCP 在 XY 平面上接近带正 Y 值的一点。点击 测量。点击是确认安全询问。

5. 在需要时，可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示 （以法兰坐标系为基准）。为此按下测量点。然后通过返回返回到上一个视图。

6. 点击 保存。

测定基坐标系。间接法

当无法移入基准原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人作业空间之外时，须采用间接的方法。

此时须移至基准的 4 个点，其坐标值必须已知。机器人控制系统将以这些点为基础对基准进行计算。

1. 选择已经测量过的工具编号。用按键 继续确认。

2. 输入新基坐标系的一个已知点的坐标，并用 TCP 移至该点。点击测量。点击是确认安全询问。

3. 把第４步重复三次。

4. 在需要时，可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示 （以法兰坐标系为基准）。为此按下测量点。然后通过返回返回到上一个视图。

5. 点击 保存。

输入基准数值:已知下列数值，例如从 CAD 中获得：基座的原点与世界坐标系原点的距离基座坐标轴相对于世界坐标系的旋转运行方式 T1.

1. 在主菜单中选择 投入运行 > 测量 > 基坐标 > 数字输入。

2. 为待测定的基坐标系选择一个号码并给定一个名称。用按键 继续确认。

3. 输入数据。用按键 继续确认。

4. 点击 保存。

应用: 

$BASE=$pos_act 将当前坐标值作为BASE 坐标系.

$BASE=BASE_DATA[1] 将BASE_DATE[1]的坐标值作为当前BASE坐标值.

编辑：黄飞