SPSTRIGGER的用法

使用 TRIGGER WHEN DISTANCE  语句并以轨迹为参照的切换函数编程：  

 

1 轨迹切换指令 TRIGGER 可以触发一个定义的指令。  

2 指令与运动语句的起点或目标点有关  

3 指令与机器人运动同时执行。  

4 可以有切换点延迟 TRIGGER WHEN DISTANCE= 位置 DELAY=时间 DO 指令

位置： 规定在哪个点触发指令。可能的值：

n 0：指令在动作语句的起点处被触发。

n 1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在 该轨迹逼近弧形的中点处被触发。

时间： 以此可确定所选位置的延迟时间

n 可应用正值和负值

n 时间以毫秒 (ms) 为单位表示

n 可毫无问题地应用 10,000,000 ms 及以下的时间值

n 时间值过大或过小时最迟或最早将于切换极限处切换

指令：可行的方式有：  

给一个变量赋值  

OUT 指令  

PULSE 指令  

调出一个子程序。在此情况下，必须给明优先级。  

不能对运行时间变量赋值。

优先级（仅当调出一个子程序时）：  

有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。

n 优先级 40 - 80 预留给优先级由系统自动分配的情况。如果优先级应由 系统自动给出，则应如下进行编程：PRIO = -1  

运动前最多可以有 8 个 TRIGGER。



如果需要一个与运动轨迹起点或终点相关的开关动作，在相关的运动指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列语法编程一个TRIGGER语句：

 




图41起点和终点都是精确定位点时开关范围和可能的延迟值 



图42  起点是精确定位点而终点是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值 



图43起点和终点都是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值 



图44 起点是逼近定位点而终点是精确定位点时开关范围和可能的延迟值  

TRIGGER 

如果您正在使用轨迹相关的TRIGGER语句，则可以通过指定一个距离在沿轨迹的任何位置触发开关动作，与在起点和终点的开关动作一样，也可以被延迟或提前。 

轨迹相关的开关动作仅允许在连续轨迹运动（PTP，LIN或CIRC）中使用。

这儿的触发语句指的是下一个编程运动，语法如下： 

 


 

 

审核编辑：刘清