KUKA机器人SPSTRIGGER的用法

使用 TRIGGER WHEN DISTANCE  语句并以轨迹为参照的切换函数编程：  

 





如果需要一个与运动轨迹起点或终点相关的开关动作，在相关的运动指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列语法编程一个TRIGGER语句： 





 

图41起点和终点都是精确定位点时开关范围和可能的延迟值 



图42  起点是精确定位点而终点是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值 



图43起点和终点都是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值 



图44 起点是逼近定位点而终点是精确定位点时开关范围和可能的延迟值  

TRIGGER 

如果您正在使用轨迹相关的TRIGGER语句，则可以通过指定一个距离在沿轨迹的任何位置触发开关动作，与在起点和终点的开关动作一样，也可以被延迟或提前。 

轨迹相关的开关动作仅允许在连续轨迹运动（PTP，LIN或CIRC）中使用。这儿的触发语句指的是下一个编程运动，语法如下： 

 


 

审核编辑：刘清