KUKA机器人KLI网络分析

库卡线路接口 （KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦联主控层面的接口， 它将外置输入 / 输出端与 IT 连接装置组合成一体， 并且可与一个工业以太网转换器及 / 或一个客户网络以太网转换器相连接。

KLI 始终与 VxWorks 侧进行通讯。 与 Windows 只可通过选定的端口才能连接，具体端口已在 KSS 8.x 出厂时预设完毕。这种连接可通过存档功能、文件共享功能、远程桌面协议或WorkVisual 来建立。

KLIconfig.XML  存储文件存储的内容

 

KLI :KUKA Line Interface （库卡线路接口）.

SM：共享存储的驱动程序,VxWork 和 Windows 之间的虚拟网络接口

vnet0：VxWorks 逻辑虚拟接口至 Windows 层面

virtual 5（虚拟接口）：VLAN 5 通过 KLI 接口

KLI 的运作方法有两种：

 用一个静态 IP 地址

 用一个动态 IP 地址

注意：

如已将虚拟网络 virtual5  设定为 DHCP，则无法进行工业以太网通讯。PROFINET 通讯 仅可通过 virtual5  实现。

KUKA的系统WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1 和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2 

KLIconfig.xml 程序文件：

NAT：网络地址转换

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd">  开启程序

  装载版本信息KRC V8.2
    
      方案200
  

    总线配置网络配置KUKA线接口
      物理网络设备：优先级12  休眠支持true
      

        虚拟网络设备
        

Profinet地址：10.200.27.150

        
          
          
            使用的EthernetIP
        
        
          
        
      虚拟网络结束

   网络设置程序结束

    virtual5全局接口  NAT网络地址转换

规则：

WINDOWS将数据发送到内部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制报文协议
    map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32 portmap tcp/udp 18000:18999
    map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32 icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS将数据接收从内部TCP端口
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 3389 -> [host:WINDOWS] port 3389 tcp proxy RemoteIP

NAT：

    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 139 -> [host:WINDOWS] port 139 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 445 -> [host:WINDOWS] port 445 tcp/udp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49001 -> [host:WINDOWS] port 49001 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49002 -> [host:WINDOWS] port 49002 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49003 -> [host:WINDOWS] port 49003 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49004 -> [host:WINDOWS] port 49004 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49006 -> [host:WINDOWS] port 49006 tcp
    rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49010 -> [host:WINDOWS] port 49010 tcp

1.此配置页包含了所有 NAT 规则，用于在 VxWork 和 Windows 7 之间进行数据包传输。

2.这些均可根据客户需要进行调整。

3.所有的 49xxx 端口均用于与 WorkVisual 通讯。如果删除了一个端口，则相应的在线功能 （示波器）也不再可用。
       标准网关地址
  
    用户文件属性8100
  
   程序结束

扩展机器人整体系统分析图：

PROFINET 控制器 （PLC）

 PLC 功能，用于通过 PROFINET 现场总线输入 / 输出端

 F-PLC 功能，用于通过 PROFIsafe 的安全输入 / 输出端（例如紧急停机）。

KCB

KSB

控制系统与显示器通过 RDP （RDP=R emote D esktop P rotocol，远程桌面协议）而衔接。

RDP - 远程桌面协议

利用 RDP （远程桌面协议），可从某一工位远程访问一台已网络连接的电脑。屏幕内容将通过一个渐隐窗口显示到该工位里，操作人员就好像直接坐在该电脑面前一样。可利用例如鼠标和键盘等外围设备执行全套操作。如今有很多的免费的 RDP 程序可利用一个 Wizard 来简便操作。为可通过互联网建立一个安全的连接，应采用 RC4 加密算法。

微软的操作系统 Windows XP 里已备有一个远程桌面机制。

由于 KLI 在 VX-Works 里接收管理，所以 Microsoft RDP 不能凭借 KLI 在 KR C4 里使用。

Microsoft RDP 只能通过现场的控制柜 (CCU ) 服务端口 X43 而被使用。

VXWORK 系统的作用：

VxWorks 是一个具有微内核、可裁剪的高性能强实时操作系统, 在实时操作系统市场上处于领先地位。VxWorks 是由wRS(wind River Systems , Inc.)公司开发的一套具有微内核、高性能、可伸缩的实时操作系统, 支持广泛的网络通信协议, wRS 公司还提供了优秀的实时操作系统开发工具Tornado。Tornado 能够支持Windows 、Unix 等流行的工作平台和PowerPC、X86 、ARM 等几乎所有的目标处理器, 所提供的工具可用于所有目标机。除了基本的功能和开发工具外, Tornado还具有先进的系列网络产品, 极大地扩展了Tornado的网络特性, 并增强了嵌人式微处理器的网络特性。

使用TCP 进行网络通信时每个连接包括一个服务器和客户。通常情况下, 为了使用方便, 把下位机( VxWorks 端) 做为服务器, 把上位机( Windows 端) 做为客户机。

编辑：黄飞