KUKA机器人如何建立组织块CYCLE

建立组织块CYCLE

组织块CYCLE的任务(Tasks of the CYCLE OB)

选择OB1是因为它被循调用。它执行下列程序任务：

• 调用并提供功能块ACQUIRE输入和控制数据。

• 读入功能块ACQUIRE返回的数据。

• 输出值到显示器

在声明部分的开始处，有20个字节的临时数据数组“system data”。

组织块CYCLE的程序代码(Program Code of the CYCLE OB)

　

ORGANIZATION_BLOCK CYCLE
(***********************************************************
CYCLE和OB1一样，它被S7系统循环地调用。
第1部分：功能块调用和输入值的传送；
第2部分：输出值和的读入到输出开关的输出
***********************************************************)
VAR_TEMP
  systemdata : ARRAY[0..20] OF BYTE; //OB1专用区
END_VAR
　

BEGIN
(* Part 1 : ***************************************************)
ACQUIRE.ACQUIRE_DATA(
 measval_in := WORD_TO_INT(input),
 newval     := "Input 0.0", //作为信号标识的输入开关
 resort     := Sort_switch,
 funct_sel  := Function_switch,
 newsel     := Coding_switch,
 selection  := Coding);

(* Part 2 : **************************************************)
IF Output_switch THEN                  //输出已经改变
 Output  := ACQUIRE_DATA.result_out;   //均方根或平方值
ELSE
 Output  := ACQUIRE_DATA.measval_out;  //测量值
END_IF;
END_ORGANIZATION_BLOCK

　

数据类型转换(Data Type Conversion)

测量值作为BYTE数据类型应用到输入，它必须转换到INT类型，必须将它从WORD类型转换到INT类型(从BYTE到WORD类型的转换是由编译器隐式地提前进行了)。另一方面，输出不要求转换，因为在符号表中声明为INT类型。

编辑：黄飞