1_回顾及简介
从本节开始,将持续介绍基于功能块MCA_CamInDirect的电子凸轮功能。
前面曾介绍过MCA_GearInDirect,MCA_CamInDirect与之特点近似,也是个急性子。执行MCA_CamInDirect时,首先读取主轴的当前位置,根据主从轴R&A的设置,计算出与主轴当前位置耦合的从轴当前位置,即刻出发,奔赴应许之地。
启程出发的方向也有所设置。在MCA_CamInDirect的输入参数中,有一个Direction,也有一个Sync Window。当从轴当前位置与从轴的应许之地的位置差值超过Sync Window时,按Direction设定的方向启程运动。反之,当小于Sync Window时,按运行距离最短的方向奔向应许之地。
即便主轴未启动,从轴也会马上执行。因此,无论Gear还是Cam,凡是带Direct的功能块,都是急性子。
2_具体操作介绍
1.程序介绍
在act_Cam中添加MCA_CamInDirect. 其Master/Slave/CamTableID与MC_CamIn的设置相同。其它参数不用设置,可以在VISU上操作。
在MC_CamIn的输入有参数MasterSyncPosition & MasterStartDistance。而在MCA_CamInDirect中,则替换之以SyncWindow和SyncDirection等。
添加了功能块:MCA_CamGetInterpolationPosition。针对选用的Cam表,每给定一个输入Master_Position,即可得到与之相对应的从轴位置:Interpolation_Point。
VISU中,添加MCA_CamInDirect的VISU,及与主轴位置相对应的Interpolation_Point。
2.测试MCA_CamGetInterpolationPosition
给主轴设定不同的数值,测试与之对应的Interpolation_Point
3.主从轴RR模式下的运行测试
主轴和从轴都设置为Relative。无论启动时主从轴的当前位置,当执行MCA_CamInDirect时,InSync马上变为TRUE。状态机马上变为:Synchronized Motion。此时,主轴启动时,从轴即刻跟随启动。
当主从轴均为RR时,其运行与MC_CamIn时完全相同。
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