基于STM32的平衡小车设计过程分享（1）

一、简介

接触STM32开发一段时间了，想用STM32做一个有意思的项目，经历了无数的调参调参再调参，终于让它站稳了，接一下就一步步的跟大家介绍一下，项目的整体实现过程—

二、项目介绍

    STM32平衡小车是一种基于STM32芯片的智能小车，它可以通过自动控制来保持平衡，使其可以在不同的地形上稳定行驶。其使用范围非常广泛。需要用到一些基本的硬件组件，例如电机、轮子、陀螺仪、加速度计、电池等。通过设计的电路板进行连接，组成一个完整的系统。

三、硬件设计

根据上述需求，我进行了电路图设计

四、软件设计

4.1 电机驱动编写

4.1.1 电机引脚说明

编码电机

引脚说明：

M1电机电源线（12V）

GND编码器地线

C1电机编码器A相

C2电机编码器B相

VCC编码器电源3.3V

M2电机电源线（12V）

4.1.2 电机驱动模块说明

TB6612FNG电机驱动模块

VCC：电源正极，一般接5V或3.3V电源。

GND：电源负极，接地。

AIN1：H桥A口输入1，接控制信号。

AIN2：H桥A口输入2，接控制信号。

PWMA：A口PWM输入，控制A口输出占空比。

STBY：H桥使能信号，高电平使能，低电平关闭。

AO1：H桥A口输出1，接电机正极。

AO2：H桥A口输出2，接电机负极。

BIN1：H桥B口输入1，接控制信号。

BIN2：H桥B口输入2，接控制信号。

PWMB：B口PWM输入，控制B口输出占空比。

BO1：H桥B口输出1，接电机正极。

BO2：H桥B口输出2，接电机负极。

根据原理图将对应硬件连接，接下来我们开始测试

4.1.3 电机驱动实战

我们给PWMA、PWMB引脚输出PWM信号，控制电机转速，AO1、AO2、BO1、BO2设置位正转

真值表

AO1	AO2	BO1	BO2
1	0	1	0

以上主要通过引脚控制电机转动方向，下面讲一下STM32输出PWM原理

4.1.3.1 PWM原理

       STM32通过初始化PA8、PA11这两个引脚，复用为TIM脉冲宽度调制模式1，通过修改TIM1通道1、4的寄存器存放数值，来控制PWM的输出脉宽。

#define PWMA   TIM1->CCR1  //PA8

#define PWMB   TIM1->CCR4  //PA11

通过以上设置，实现对电机转速、方向的控制

五、效果演示

审核编辑 黄宇