IMX6ULL正点原子开发板LED驱动
描述
硬件
【正点原子阿尔法 IMX6ULL Linux开发板】
目的
学习使用C语言点亮开发板上的LED灯
步骤
-
在ALPHA工作目录下面新建led_c文件夹，用于本次学习开发的工作目录
-
用vscode打开此文件夹：
-
在文件夹下新建start.S、main.c、main.h三个文件
-
编写汇编代码部分start.S，由于只须考虑初始化C，具体代码如下：
/***************************************************************
Copyright © lugl.
文件名 : start.s
作者 : 刘建华
版本 : V1.0
描述 : I.MX6U-ALPHA/I.MX6ULL 开发板启动文件，完成 C 环境初始化，
C 环境初始化完成以后跳转到 C 代码。
其他 : 此程序学习左中凯老师课程
日志 : 初版 2023/5/1 刘建华修改
**************************************************************/
.global _start @全局标号
/*
* 描述：_start函数，程序从此函灵敏开始执行，
* 此函数主要功能是设置C运行环境
*/
_start:
/* 进入SVC模式 */
mrs r0, cpsr
bic r0, r0, #0x1f @ 将r0的低5位清零，也就是cpsr的M0-M4
orr r0, r0, #0x13 @ r0或上0x13，表示使用SVC模式
msr cpsr, r0 @ 将r0 的数据写入到cpsr_c中
ldr sp, =0x80200000 @ 设置栈指针
b main @ 跳转到main函数（再也不用回来了）
【学习注释】
第20行到23行，就是进入SVC模式。用mrs指令先把cpsr读出来，然后修改bit[4:0]为0x13后用msr写回去。
第25行是设置SVC模式下的SP指针。
第26行是跳转到main函数。用B就是跳过来，不行返回来了。
- 编写main.h:
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H
/***************************************************************
Copyright © lugl.
文件名 : main.h
作者 : 刘建华
版本 : V1.0
描述 : 时钟GPIO1_IO03的寄存器地址定义。
其他 : 此程序学习左中凯老师课程
日志 : 初版 2023/5/1 刘建华修改
**************************************************************/
/************************************************************
* CCM 相关寄存器地址
*************************************************************/
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0x020c4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0x020c406c)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0x020c4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0x020c4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0x020c4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0x020c407c)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0x020c4080)
/************************************************************
* IOMUX 相关寄存器地址
*************************************************************/
#define SW_MUX_GPIO01_IO03 *((volatile unsigned int *)0x020e0068)
#define SW_PAD_GPIO01_IO03 *((volatile unsigned int *)0x020e02f4)
/************************************************************
* IOMUX GPIO1相关寄存器地址
*************************************************************/
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0x0209c000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0x0209c004)
#define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0x0209c008)
#define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0x0209c00c)
#define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0x0209c010)
#define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0x0209c014)
#define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0x0209c018)
#define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0x0209c01c)
# endif
【注释】
在main.h中，以宏定义的形式定义了，需要使用到的寄存器，后面的数字就是基地址。
- main.c
/***************************************************************
Copyright © lugl.
文件名 : main.c
作者 : 刘建华
版本 : V1.0
描述 : 使用C语言来点亮开发板的LED灯,
学习掌握如何用c语言来完成对I.MX6U的GPIO初始化和控制
其他 : 此程序学习左中凯老师课程
日志 : 初版 2023/5/1 刘建华修改
**************************************************************/
#include "main.h"
/************************************************************
* @descriptions: 使能I.MX6U所有外设时钟
* @param : 无
* @return : 无
*************************************************************/
void clk_enable(void)
{
CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}
/************************************************************
* @descriptions: 初始化LED对应的GPIO
* @param : 无
* @return : 无
*************************************************************/
void led_init(void)
{
/* 1 初始化IO 复用,复用为GPIO1_IO03 */
SW_MUX_GPIO01_IO03 = 0x05;
/* 2 配置GPIO01_IO03的IO属性
*bit 16:0 HYS 关闭
*bit [15:14]: 00 默认下拉
*bit [13]: 0 kepper 功能
*bit [12]: 1 pull/keeper 使能
*bit [11]: 0 关闭开路输出
*bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
*bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
*bit [0]: 0 低转换率
*/
SW_PAD_GPIO01_IO03 = 0x00010b0;
/* 3 初始化GPIO, GPIO1_IO03 设置为输出 */
GPIO1_GDIR = 0x00000008;
/* 4 设置CPIO1_IO03 输出高电平, 半闭led0 */
GPIO1_DR |= (1<<3);
}
/************************************************************
* @descriptions: 打开LED灯
* @param : 无
* @return : 无
*************************************************************/
void led_on(void)
{
/*
* 将GPIO1_DR 的bit3清零,打开led0灯
*/
GPIO1_DR &= ~(1<<3);
}
/************************************************************
* @descriptions: 关闭LED灯
* @param : 无
* @return : 无
*************************************************************/
void led_off(void)
{
/*
* 将GPIO1_DR 的bit3置1,关闭led0灯
*/
GPIO1_DR |= (1<<3);
}
/************************************************************
* @descriptions: 短时间延时函数
* @param -n : 要延时循环次数,模式延时
* @return : 无
*************************************************************/
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
while (n--)
{
;
}
}
/************************************************************
* @descriptions: 延时函数,在396MHz的主频下延时时间大约为1ms
* @param -n : 要延时的ms数
* @return : 无
*************************************************************/
void delay(volatile unsigned int n)
{
while (n--)
{
delay_short(0x7ff);
}
}
/************************************************************
* @descriptions: main函数
* @param : 无
* @return : 无
*************************************************************/
int main(void)
{
clk_enable(); //使能所有时钟
led_init(); //初始化LED
while (1)
{
led_on(); //打开LED
delay(500); //延时
led_off(); //关闭LED
delay(500);
}
return 0;
}
- 编写Makefile
新建Makefile文件，在Makefile文件具体如下：
objs := start.o main.o
ledc.bin:$(objs)
arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis
%.o:%.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.S
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
%.o:%.c
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
clean:
rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis
- 编写链接文件imx6ul.lds如下：
SECTIONS{
.= 0x87800000;
.text :
{
start.o
main.o
*(.text)
}
.rodata ALIG(4): {*(.rodata)}
.data ALIG(4) : {*(.data)}
__bss_start = .;
.bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
__bss_end = .;
}
- 把文件拷到虚拟机下面进行编译：
-
烧写到SD中，SD使用的为雷龙发展提供的CS创世SD NAND
ugl@lugl-virtual-machine:~/linux/tool/ledc$ ./imxdownload ledc.bin /dev/sdb
I.MX6ULL bin download software
Edit by:zuozhongkai
Date:2019/6/10
Version:V1.1
log:V1.0 initial version,just support 512MB DDR3
V1.1 and support 256MB DDR3
file ledc.bin size = 601Bytes
Board DDR SIZE: 512MB
Delete Old load.imx
Create New load.imx
Download load.imx to /dev/sdb ......
[sudo] lugl 的密码：
记录了7+1 的读入
记录了7+1 的写出
3673字节（3.7 kB，3.6 KiB）已复制，0.0124712 s，295 kB/s
- 把SD卡插到开发板上，上电，可以看到LED以0.5S的频率在闪烁了。
审核编辑 黄宇
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