FDS自动拧螺丝系统

机器人及PLC自动化应用 2023-05-04 3686

描述

1．枪头前端：用于固定夹持器和送钉管。

2. 小气缸：小气缸的作为辅助气缸，可以带动枪头部分动作。如果拧紧夹持器中有拧紧螺栓，返回时会将螺栓吐出。伸出返回动作可以在PC面板上通过软件控制。

3. 阀排：用于控制设备上主气缸和小气缸动作。

4：压力控制阀：通过控制器给出的模拟信号量对输出给主气缸的气压进行调节，从而控制攻钉时的压力。

5：检测装置：用于监控电机转速和力矩，将信号传输给拧紧控制器。

6：主气缸：给攻钉施加压力，伸出返回动作可以在PC面板上通过软件控制。

7：电机：带动螺栓旋转将螺栓拧紧。

螺栓自动拧紧技术工作原理

第一步：刀头啮合螺丝阶段（对应step1,step2）

第二步：流钻钻孔阶段（对应step3,step4,）

第三步：攻丝拧入阶段（对应step 6）

第四步：拧紧阶段（对应step 7）

螺栓自动拧紧设备主要由螺栓拧紧设备，送料器，控制器，链接机构组成。

1.螺栓拧紧设备（将螺钉拧紧在工件中）

2.机器人（通过连接机构将拧紧设备固定于机器人上）

3.送钉管束

4.送料器（将螺栓送到拧紧设备）

5.控制器（使拧紧设备按程序执行并在整个过程中监控拧紧参数）

编程机器人轨迹位置枪头在原位时垂直距离工件20mm。

主要参数名称	参数过大对质量的影响	图片展示	参数过小对质量的影响	图片展示
扭矩M	1.螺钉拧折 2.螺纹秃扣，螺钉达不到力矩要求。		拧紧完成后螺钉原片和加工材料间有间隙。
转速n	制作不出标准螺纹，加工工件连接不牢松动、歪斜。		1.拧紧时不能产生足够的热量使螺钉穿透母材 2.制作不出标准螺纹，加工工件连接不牢。
轴向力F	制作不出标准螺纹，加工工件连接不牢。		1.拧紧时不能产生足够的热量使螺钉穿透母材 2.制作不出标准螺纹，加工工件连接不牢。

更换动态传感器

1 把螺丝刀（完整）

2 快换夹头

3 支撑块

4 M5x 10 圆柱头螺钉 (4x)

5 带外部方形插头连接的动态传感器

6 连接电缆

7 夹紧件

8 个 M4 x 45 圆柱头螺钉 (3x)

带外部 - 方形插头连接的电机适配器模块n

• 将快速更换衬里 (2)向下拉，然后将螺丝刀 (1) 向下从进料头中取出。

• 松开连接电缆(6)。

• 松开圆柱头螺钉 (4)并卸下带有传感器的支撑块，确保电机适配器模块不会使正方形倾斜。

• 松开圆柱头螺钉(8)，拆下夹紧件(7) 并沿轴向向上拆下换能器，确保正方形不会被换能器倾斜。

• 检查方形连接是否磨损。

10.

MAKRO540 -开始拧螺丝-

MAKRO541–螺丝被喷出-

MAKRO542–零点校正-

FDS的USE应用

TECH3_ FDS Zange =Nr1 ProgNr = 21 Fzg-Typ = 61 Weg = 10 [1/10 mm] PktNr_SPS = 1 EIN

P1 第几号FDS

P2 程序号 A2401-2416

P3 类型号A2393-2400

P6 A97-112 -进程号-用于选择点号停止

P7 =true 开启USER

MAKRO 541 螺丝被喷出

A209 = EIN - - -启动工具

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E2369 & !E2370 & E2375 & E2376& E2390 + T10

E2369准备就绪- !E2370节能模式已开启- E2375相位监测i.O.- E2376基本位置 -E2390没有通用报警

F672 = T10

WARTE BIS E2369 & !E2370 & E2375 & E2376& E2390

F672 = AUS

A2382 = EIN 开始喷出螺丝

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E2382 + T10 螺丝喷出，枪头无钉

F672 = T10

WARTE BIS E2382螺丝喷出，枪头无钉

F672 = AUS

A2382 = AUS 关闭喷出螺丝

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E2376 & E2369 + T10

F672 = T10

WARTE BIS E2376 & E2369 E2369准备就绪-E2376基本位置

F672 = AUS

A209 = AUS

--------------

零位校准通过以下步骤执行：

•通过接口或使用钥匙开关取消“自动信号”。

•手动从吹嘴上取下螺丝或按下“弹出螺丝”按钮。

•将螺丝刀系统移动到参考板上方的平面上。螺丝刀系统最多可位于参考板上方 20 毫米处。

•单击“开始归零”按钮执行归零校准。螺丝刀的主滑块伸出。喉舌和螺丝刀工具平行接触参考板。

如果控制器发出零校准成功的信号，则零校准已成功执行。

零点从当前位置沿螺丝刀系统方向移动了压盘的量。因此，螺纹拉拔的尺寸可以直接用于目标深度的参数化。自动考虑头部高度。

MAKRO 542 零点校正

吐定后才能进行焊枪位置校正

A209 = EIN

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek] -设置超时

WARTE BIS E2369 & !E2370 & E2375 & E2376& E2390 + T10

E2369准备就绪- !E2370节能模式已开启- E2375相位监测i.O.- E2376基本位置 -E2390没有通用报警

F672 = T10 超时报警

WARTE BIS E2369 & !E2370 & E2375 & E2376& E2390

F672 = AUS

A2381 = EIN ------开始校正零

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E2369 & E2376 & E2379 + T10

F672 = T10

WARTE BIS E2369 & E2376 & E2379 E2369准备就绪-E2376基本位置 -E2379螺纹连接结果i.O.

F672 = AUS

A2381 = AUS ------关闭校正零点

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E2376 & E2369 + T10

F672 = T10

WARTE BIS E2376 & E2369 E2369准备就绪-E2376基本位置

F672 = AUS

A209 = AUS

网络连接

按“界面”按钮，您会到达“客户界面配置”页面

在这里，通过按下按钮“Profibus”、“Interbus”、“Digital”或“Profinet”，您可以选择相应的接口。选择界面后，在该按钮上添加“已选择”。选择 Profibus 接口时，在接口检查之前，必须分配螺丝刀控制器的 Profibus 地址（设置 Profibus 地址）。

通过选择一个接口，“选择接口”按钮被标记为“检查接口”。通过按下按钮，检查所选接口是否实际可用。在检查期间，选择按钮被停用，并且“检查接口”按钮被标记为“检查中的接口”。

成功检查接口后，所选接口按钮也标记为“活动”。此外，接口检查按钮上的文本“Interface OK”表明检查成功。此页面还显示了相应界面中可能的最大输入字节数（从客户的角度来看，输出）和输出字节（从客户的角度来看，输入）。

如果所选接口不可用，接口检查将产生错误消息。以下消息可能显示为错误：

• “未找到选定的客户界面”

- 当以下接口之一Wasselected :( PROFIBUS，INTERBUS或PROFINET）时，会出现此消息。

• “配置与硬件不符”

- 选择数字接口时，会出现此消息，并且不可用。

故障:BT2，BT3开关信号同时存在导致设备无法初始化。

分析原因1：螺钉到达接收器后BT3信号在软件中未复位。

软件中BT2，BT3开关信号同时存在，拧紧设备无法进行初始化，设备无法进入自动状态，导致设备不能正常运行，需手动对BT3进行复位。

故障：拧紧设备到达工件后无动作，拧紧软件未出现抱警。

分析原因1：C50S软件处在编辑状态。

C50S软件处于编辑状态时可对拧紧程序进行修改，修改完成后未退出编辑状态导致拧紧设备无法运行。

分析原因2：E7钥匙接通。

1.E7钥匙接通或触点损坏导致拧紧设备无法运行。

更换控制器WSP

注意！只有在阅读并遵守“更换组件之前”一章后，才能执行以下程序：

• 断开 WSP2 上的所有插头。标记并记下插头的位置。

• 在触点 5 和 8 处断开 X1 插头上 WSP2 风扇的电源。

• 稍微松开将WSP2 固定在安装板上的两个下部和两个上部螺钉。

• 将 CF 卡从旧控制单元中取出，并将其插入新控制单元。

– 旧卡有缺陷。从库存中取出一张预先录制的卡片并将其插入。

在新控制单元（HEX 旋转开关）上设置 IP 地址。

• 安装新的控制单元并拧紧螺丝。

• 将新控制单元的风扇连接到 X1 插头（红色=5，白色=8）

• 重新正确连接所有插头。

• 用电缆扎带将电缆屏蔽层连接到屏蔽连接点。

• 您必须从控制单元备份中记录程序、主轴常数和系统常数。

审核编辑：李倩

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